マルチコプターはトイラジの経験すら無いど素人なので、サポートが得られそうな日本のHOBBYNET HFR-155を選びました。航空法の規制対象にならない200g未満です。また、開局に必要な情報が付属しています。海外通販で買うより高価ですが、全く経験がない者が、海外通販で購入/組立/調整/開局するのは難しいので、金額に見合った価値はあると思われます。
http://www.hobbynet-jp.com/japan/
(現在は販売終了となっていて、後継も無いです。Tiny Whoopが主流なのでしょうか？)
それでも、初ドローンにオープンソースのレーサータイプという考えは少々甘かったようで、色々面倒なことがありました。海外を含むインターネット検索で情報を集められない人には無理です。また、レーサードローンは運動性能を優先しているので安定性が悪く操縦が難しいことも分かりました。でも、難しい分、直ぐには飽きないし、操縦はこの方が面白いです。また、オープンソースなので、自作の知識を得ることができます。
なお、空撮には全く向いていません。これは、操縦を楽しむものです。
■ 面倒だったこと
◆ アッパープレートを止めている4本のネジの六角穴精度が悪く、ネジを外せません。六角棒レンチサイズ1.5mmで合うもの、1/16"(=1.5875mm)で合うもの、両方合わないもの、等大きなばらつきがありました。1.5mmでは空回り、1/16"は入らないネジは、ベースの支柱の方を回して外しました。ALIGN/T-REXもそうでしたが、台湾・中国製のネジは精度が悪いです。
◆ HOBBYNETのHPには推奨バッテリとして「PowerMagic-LW 11.1V-850mAh 35C(67g)」と記載されていますが、JST-BECコネクタが付いています。一方、HRF-155にはXT30プラグが付いています。HOBBYNETのHPにはXT30コネクタが別途必要とは書いてなかったのでXT30を買ってませんでした。たまたまJST-BECは持っていたので、本体側をJST-BECに付け替えました。（XT30付のバッテリを買った方が良いでしょう。）
◆ 受信機の搭載方法は書かれていません。受信機はクッション付き両面テープでアッパーフレームの裏側に貼り付けました。
◆ HOBBYNETのHPには「ペラ：HQ 3x3x3 or Gemfan 3x4.5x3」と書いてありますが、付属していたのは「GEMFAN 3030BN 2L2R」でした。但し、HQ 3x3x3では質量が201gになってしまいました。2枚羽の3030BMだと200g未満になると思われます。
◆ 電源プラグの半田付け時は、モータなどもフレームから外す必要があります。SBUSの半田付けはアッパーフレームを外すだけでもできますが、樹脂製のスペーサナットを溶かさないように注意が必要です。
◆ 受信機のアンテナホルダが付属してますが、取付け手順は記載されていません。写真を参考に付属の両面テープで付けました。
◆ VTXのアンテナは水平なので、指向性的には悪そうです。でも、レースは水平姿勢では飛ばさないので、これでも良いのかも知れません。
U.FL(IPEX)コネクタで付いているだけなので、墜落で外れて紛失してしまいました。外れないように補強しておいた方が良さそうです。
https://www.banggood.com/jp/Eachine-X73-Micro-Racing-Quadcopter-Spare-Parts-FPV-5_8G-VTX-Antenna-p-1092506.html?rmmds=detail-left-hotproducts&cur_warehouse=CN
◆ 私の購入したものは、ファームウェアの更新をしないと受信機のSBUS信号を認識しませんでした。Betaflight 3.1.7のSBUSの極性の初期値が合っていないことが原因だと思われます。この対策は、後述します。
■ HOBBYNETのHPには書かれていない必要な部品
◆ クッション付き両面テープ
受信機の固定に使用します。
◆ マジックテープ
バッテリの固定に使用します。（付属のTAROTのバンドはバッテリ配線固定用です。）
なお、バッテリは機体重心が中央になるような位置に取りつくようにマジックテープを貼ります。
◆ XT30プラグ
電池側のプラグがXT30ではない場合に交換します。但し、200g以上になるかも知れません。（私は、FC側をJST-BECに交換しましたが、抵抗が大きいのか、早めにシャットオフする気がします。）
◆ Micro USBコネクタのカバー
ゴミが入らないように蓋を付けた方が良いかと思います。
https://ja.aliexpress.com/item/100pcs-Anti-Dust-Cap-Stopper-Micro-USB-Charger-Earphone-Plug-For-Samsung-S6-S7/32759922433.html
■ バッテリ [2019/01/27] (*質量の実測は約0.5gのマジックテープ含む)
HOBBYNETの推奨バッテリはPowerMagic-LW 11.1V-850mAh 35C(67g(*実測67.6g)) 26x71x19mmですが、現在販売されていません。そこで、ZOP Power 11.1V 850mah 70C 3S Lipo Battery JST Plug(52g(*実測46.3g)) 43x25x23mmを購入してみました。ZOPのXHバランスコネクターの持ち手は邪魔なので外しました。マジックテープを貼った状態での質量は、PowerMagic 67.5g、ZOP 46.2gで、21.3g軽くなり、後述の2.5/3インチプロペラガードを付けても200g未満になります。⇒購入直後からコネクタの接触とセル電圧バランスが悪く、半年で1セルの電圧が0Vになり、使用不可になりました。半透明のJSTプラグは接触が悪いです。Nゲージのパワーパック(ブレーカー付き)を使用して1セルに様子を見ながら少しづつ電圧を加えたのですが、全く開放電圧が上がらず、しっかり内部短絡しているようです。[2019/06/24]
次の候補は下記です。
Turnigy Nano-Tech 850mAh 3S 30C Lipo Pack(67.6g)56x31x22.8mm
ZIPPY Compact 850mAh 3S 35C Lipo Pack(71g)54x30x26mm
Kypom K6 11.1V 850mAh 35C70C(73g)25x30x55mm
Turnigy nano-tech 950mah 3S 25~50C Lipo Pack(69g)72x25x20mm (*実測66.3g)
一番推奨バッテリのサイズに近いTurnigy 950mAhを注文しました。海外の店の場合、LiPoはIATAの危険物輸送の規制で国際郵便が使えないので送料が高いです。1個買うなら国内の店の方が安いです。しかし今回は2個にしたのでHobbyKingです。HobbyKingのポイントは3ヶ月しか有効期限が無いので、殆ど使わずに失効してます。HobbyKingと言えば、木製フィルム貼ARFの飛行機の種類が減ってしまい残念です。[2019/06/24]
■ 必要な工具類
◆ 六角棒レンチ(フレーム、モータ)、+ドライバ(FC固定)、カッター、ニッパー、半田付け用具(30W、60W)、拡大鏡、半田付け対象を固定するもの、やすり(プロペラの穴調整)、六角レンチ(プロペラ固定)
（電源の太い線の半田付けを取ろうとしたら、30Wの半田ごてでは熱量不足で取れず、60Wを使用しました。）
◆ インターネット接続できるWindows PC、Micro USBケーブル
■ 良い点
◆ 日本語のマニュアル類が付属しています。「HFR-155 Ver2 組立説明書 Ver1.1」「HFR155用BETAFLIGHT 簡易マニュアル Ver1.1」「OSD/VTX:INNOVA 設定編 Ver1.1」「送信機の系統図」です。特に開局に必要な「送信機の系統図」はネットに情報が無いので必須です。
◇ HFR155用BETAFLIGHT 簡易マニュアル Ver1.1
画面の印刷解像度が悪く画面の文字が一部読めないです。また、PID設定の値が**になってます。**の意味は初期値のままと解釈しました。PIDの値はソフトのバージョンによって変わるのでこのような表記なのでしょう。2ページほど重複ページがあり、校正が不十分です。でも、とりあえず飛行に必要な一通りの設定手順は書いてあるので、初めての人には無いより遥かにましです。
◇ OSD/VTX:INNOVA 設定編 Ver1.1
操作方法が書かれているのはありがたいですが、設定の意味は書かれていません。また、表示されてるのはFCとVTXの設定画面だけであり、OSDの設定画面は掲載されていません。URLが記載されており、そこに詳細情報(英語)があります。
ここで紹介されているのは、プロポのスティック操作による設定方法ですが、紹介されている動画サイトにはPCでの設定方法があります（後述）。
◆ SBUS設定切替のランド以外は半田付け済
FCの半田付けランド間隔が狭く、半田付けの難易度が非常に高いです。半田付け品質は悪いですが、自分ではかなり難しそうなので、半田付けされていることはありがたいです。
SBUS設定ランドの半田による接続は難しかったので、L形に曲げたラッピングワイヤーを半田付けしました。Lの短い辺の方で短絡させます。
◆ サポート
日本語メールでのサポートを受けられます。後述するトラブルがあったので、大変助かりました。サポートが無かったら動かせず、ごみと化していたでしょう。
◆ 適合受信機、バッテリ、プロペラがHPに掲載され購入できる
適合受信機は、SBUS対応の超軽量版SF800 SBになります。海外の店だと双葉のSBUS対応かどうか不明なこともあるので、こうした情報はありがたいです。 ⇒ SF800に若干制限があることが分かりました。詳細は下の「■ Failsafeの設定」に記載しました。
◆ 送信機
送信機は技適と日本語取扱説明書がある双葉10J(ヘリ用)にしました。取説は説明に言葉足らずの部分があり、初心者には分かりづらいと思います。10Jにはスロットルがバネで中立になるマルチコプター用もありますが、これはスティック中立でのホバリングが重視される撮影用だと思われます。よって、操縦を楽しむレーサー用にはヘリ用が良いと思います。ヘリ用にすれば、飛行機もそのまま使えます。
■ 設定
■ プロポの設定
取扱説明書には飛行機モードにしろと書いてあります。最初は、双葉10Jのマルチコプターモードにして、ヘリのアイドルアップに使用する左上の3ポジションスイッチが5ch(AUX1)に割り当て、これをBetaflightのフライトモードに割り当てました。しかし、マルチコプターモードではスロットルカーブが使えないので、飛行機モードに変更しました。飛行機モードではSW-Eをフライトモードの5ch(AUX1)、SW-Fをタイマーリセットに割り当てました。
モデルセレクトで通信方式をSFHSSに変更しました。
エレベータをリバースにしました。
■ Google Chromeのインストール
下記サイトからインストールします。
https://www.google.co.jp/chrome/browser/desktop/
使用PCは通信容量制限のあるモバイルで接続しているので、通信量を減らすため、「使用統計情報と障害レポートをGoogleに自動送信してGoogle Chromeの機能向上に役立てる。」のチェックを外し、「ログインすると、すべてのデバイスでブックマーク、履歴、設定にアクセスできます。」で、[今回はスキップ]又は[いいえ]をクリックします。
■ Betaflight - Configuratorのインストール
取説に書いてあるURLをGoogle Chromeで開いて、[CHROMEに追加]-[アプリを追加]
起動方法は、Google Chromeの左上のアプリをクリックし、Betaflightをクリックします。
※ 現在はChromeが不要なBetaflight-Configulatorになりました。：https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
Windows版は、ファイル末尾が.exeとなっているものです。[2018/03/10]
■ Betaflightの設定
◆ PortsではUART1のCongiguration/MSPをoffし、UART2をonします。（取説にはUART1をoffしろと書いてありませんでしたので、少々悩みました。要は、1つしかonにできません。）
◆ PID loop frequencyは、System configurationにあります。（取説にはReciver項目と書いてあります。）
◆ Configuration項目のOther FeaturesのSDCARDをoffにします。
◆ PID Tuning/PID Setting
取扱説明書は数字が**と書かれていますがその意味が書かれてません。デフォルトは、下記のようになっていました。とりあえず、デフォルトで発振もなく動きました。この値はBetaflightのバージョンにより異なるので、デフォルトから試します。飛行調整方法は取扱説明書に掲載されていないので、ネットで調べる必要があります。
購入時のFirmware
Proportional
ROLL:45, PITCH:60, YAW:80
Integral
ROLL:40, PITCH:60, YAW:45
Firmware書き換え後(PIKOBLX 3.1.7 Apr 3 2017 / 22:16:26 (e1c5b5c)
Proportional
ROLL:44, PITCH:58, YAW:70
Integral
ROLL:40, PITCH:50, YAW:45
Hobbynet情報
Proportional
ROLL:63, PITCH:65, YAW:70
Integral
ROLL:30, PITCH30, YAW:50
現在の設定(3.1.7初期値ベースの素人設定)
Proportional
ROLL:44, PITCH:58, YAW:70
Integral
ROLL:40, PITCH:50->40, YAW:45
FCのFirmware versionの確認は、BetaFlightのCLIで"version"と入力しenterキーを押すと表示されます。
◇ PID調整方法：
- CLEAN FLIGHT【PID Tuning】PIDチューニング by 須磨模型
本家のマニュアル(若干古いですが)の簡易日本語訳とPIDの各パラメータによる制御特性が動作GIFアニメーションで示されており、大変役に立ちます。
http://sumamokei.com/wordpress/?p=1048
- FPVレースドローンのPIDチューニング入門 by FPVドローンラボ
飛行調整の方法が記載されています。
http://fpvdrone.jp/2016/08/fpv-pid-tuning/
◆ Receiver（認識しないトラブル）
ここで送信機(10J)の電源を入れ、次に受信機(SF800 SB)のボタンを押しながらLiPoを接続してバインドします。この作業はスイッチ付きの電源ケーブルを使うか、2人作業になります。バインドができたら、Receiver画面のバーグラフが送信機のスティックで動くはずなのですが、バーグラフが全て0に固定され動きませんでした。
この後、分解、半田付けのやり直し、他の受信機に交換他、丸1日試行錯誤したのですが、ダメでした。
そこで、購入したHOBBYNETにメールで問い合わせをしたところ、FCのファームウェアを更新すれば解決すると返事がきました。
ところが教えていただいた「Zadigと言うソフトを使いドライバーを変更します（STM32 BOOTLOADERのドライバをWinUSB (v6.1.7600.16385)に変更」の意味が全く分からず、FCのFirmwareの更新ができませんでした。（BootloaderをFCのFirmwareのことだと勘違いしてしまいました。FCの中にはBootloaderとFirmwareの2つが入っているのでしょうか？）
このような事例はKingKong90GT(マイクロ SpRacing F3)でもあるようで、FirmwareのUpdateが有効なようです。また、Update後元のバージョンに戻すと正常なこともあるようです。
（なお、3.2.3でも同様の問題が発生しました。対策は3.2.3の記事を見てください。）
参考：https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Board---FF_PIKOBLX
■ USBドライバの変更
Windows 10ではFCを接続すると自動的にドライバがインストールされ、COMポートが使えるようになりました。しかし、Firmwareの更新で使用するDFUモードを動かすための試行錯誤の中でSTMicroelectronicsのドライバをインストールしました。これの要否は不明です。http://www.st.com/ja/development-tools/stsw-stm32102.html
なお、ドライバー付属のテキストファイルには、インストーラーを実行後、パソコンにコピーされたファイル(dpinst_amd64.exe)を実行しろと書いてあったので、その通りにしました。Windows 10用は無いので、Windows 8用のファイルを実行しました。
◆ STMicroelectronicsのサイトのドライバを手動インストールしない方法
別のWindows 10 PCでSTMicroelectronicsのドライバを手動インストールせずにやったところ、まず最初の接続でCOMポートのドライバが自動インストールされ、BetaFlightのCLIからDFUコマンドを実行したところ、STM32 BOOTLOADERのドライバが自動インストールされ、デバイスドライバのUSBにSTM Device in DFU Modeが追加されました。この状態でBetaFlightを再起動するとDFUモードが表示されました。
■ Bootloaderの更新
FCをUSB接続した状態で下記ツールを実行し、Bootloaderを更新しました。
ImpulseRC Driver Fixer Tool：https://impulserc.com/pages/downloads/
情報源：http://fpvdrone.jp/2017/05/fcinstall/
代わりにZadigを使う場合：http://dekunobuu.hatenablog.com/entry/2016/08/30/190315
■ Firmwareの更新
ImpulseRC Driver Fixer Toolを実行すると、DFUモードでBetaflightが起動するので、このままFirmwareの更新ができるらしいのですが、ここでUSBを接続し直してDFUモードを解除後、教えてもらった方法で更新しました。
具体的には、BetaflightでCOMポートで接続後、CLIタブから"DFU"と入力しEnterキーを押しFCをDFUモードにします。Betaflightを再起動してDFUモードで起動後、[Firmware Flasher] - "PIKOBLX"を選択 - "最新版(PIKOBLX 3.1.7)"を選択 - [Load Firmware] - [Flash Firmware]でアップデートしました。FC基板上のBootランドの短絡は不要でした。
公式：下記の方法ではNGでした。
https://youtu.be/8GLFD430boc
◆ 3.2.xの場合は、コマンド名が"dfu"ではなく"bl"になります。[2017/11/25]
■ OSDの設定
Hobbynetの取扱説明書には、プロポによる操作方法が記載されていますが、Pitchのレンジが狭いようで、下にカーソルが動きません。（⇒ 原因はDual Rate 70%設定でした。Dual RateをHigh側にすれば、カーソルが動きます。）
そこで、下記サイトにあるGUIアプリで設定を行いました。R1.7からGUIによる設定アプリが有料(£1.99)になったようですが、無料のR1.6が使えました。
http://www.mwosd.com/
R1.6 Free の画面
◆ NM OSD GUI Configurator(MWOSD R1.6 FREE)のGoogle Chromeへのインストール
1) 上記ページの右上の.zipアイコンをクリックし、MWOSD R1.7.zipをダウンロードします。
これを展開するとMWOSD R1.7\MW_OSD_GUI\の下にMWOSD GUI instructions.htmlとMWOSD GUI R1.6.crxが得られます。
※ Source code for the OSD to configure for custom requirementsのリンクからもダウンロードできます。
2) MWOSD GUI instructions.htmlをブラウザで開くとフリー版であるR1.6の手動インストール方法が表示されます。しかし、英語なので日本語メニューとの対応が少々分かりにくいです。
3) Google Chromeを立ち上げ、右上の[Google Chromeの設定]-[その他のツール]-[拡張機能]-[デベロッパーモード]をチェック。
MWOSD GUI R1.6.crxをGoogle Cromeにドラッグアンドドロップし、アプリを追加します。
これで、PIKOBLXのUSBにはつながるので、次にPIKOBLXとの通信をOSDにパススルーする設定をします。
◆ PIKOBLXのUSBからの通信をOSDにパススルーさせる設定
1) PIKOBLXをUSB接続します。
2) BetaFlightを起動し、COM接続します。
3) CLIタブを開きます。HFR-155ではPIKOBLXのUART2にOSDを115200で接続しているので、「serialpassthrough 1 115200」と入力し、[Enter]キーを押します。
4) BetaFlightのDisconnectボタンを押します。
※ この操作は毎回必要です。
これで、PCからUSB、PIKOBLXを経由してOSDと通信ができるようになりました。
◆ MWOSD R1.6 FREEの起動
1) PIKOBLXに動力バッテリを接続します。
2) NWOSD R1.6 FREEを起動します。
3) Connectボタンを押します。
ここでRSSIなど不要な情報の表示を消す設定をします。コールサインの表示もできます。コールサインは一定間隔で表示されます。
◇ Battery Cell Countが4になっていたので3に変更し、Voltage Alarm を140から105に変更しました。これで電圧の点滅が無くなりました。
◇ 登載されていたカメラはPALでした。
■ プロポへのモニタの取り付け
Futaba 10Jはプロポのキャリングバーが太く、安い汎用モニタスタンドが使えません。専用ではフックに取り付けるものが安いのですが、プロポの操作パネルの上半分が隠れてしまいます。http://www.ebay.com/itm/231608837112
■ 開局申請
私はFPVプチトレーナの時に開局をしていました（下記記事参照）。
https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2017/02/fpv-on-the-peti.html
よって、今回はアマチュア無線局の変更申請をしました。（=送信機の追加申請です。）
初めての変更申請で若干指摘を受けましたので、申請方法を別記事に記載します。⇒http://e-aircra.o.oo7.jp/pub/fpv/fpv.html
ところで、HobbynetのTSS申請用送信機系統図に記載されている周波数の変更方法とアンテナの種類が現物と異なっていました。これでもTSSは通るのかも知れませんが、私はJARDに申請するので現物に合わせて記載を変更しました。JARDは申請から1週間弱で保証書を送ってきました。
JARD電子申請保証申込：https://www.jard.or.jp/hosho/contents/guidance_03.html
■ プロペラガード
初マルチコプターなので、墜落は必ずあると思います。よって、プロペラガードを探したのですが、当初汎用品では250サイズのものしか発見できませんでした。固定ネジは付属のM2x5だと2回転程度しかモータに掛からないので、M2x6に交換しました。
アメンボを付けたヘリのようで、初心者感満載です。
Propeller Guards for the 250 Class Racer (5inch) : 20.5g (without screw)
HFR-155 with 5inch Propeller Guard : 222g
強度は大変弱く簡単に折れますが、プロペラやモータの保護になります。中央のステーの根元が折れやすいので、カーボン材で補強した方が良いです。板状なので折れてもカーボンストリップで簡単に修理できます。
ヘリモンスターで4インチ版を見つけました。5インチより小さく強度がありそうですが、重いです。重いので未使用です。
4inch Propeller Prop Guard Protector : 27.5g (without screw)
HFR-155 with Propeller Guards for the 250 Class Racer (5inch) : 230g
Banggoodで2.5/3インチ版を見つけました。AliExpressでも売ってます。上の2つより安く軽いです。プロペラとの隙間が数mmしか無いので、墜落時にプロペラに当たるかもしれませんが、モータやフレームの保護になります。サイズバランスも上記2つより良いです。また、カーボンの5インチ版より墜落に強いです。これが一番のお薦めです。
4 PCS Red 2.5/3 inch RC Drone Propeller Protective Cover for 1103/1104/1105/1306 Motor : 15g (without screw)
HFR-155 total : 218g
プロペラガードを付ると200g以上になるので、非目視飛行をするための許可を取りました。https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2017/10/fpv-bb86.html
どうせ申請するなら250クラスにした方が良かったのかも知れませんが、軽いので安全性は高く、墜落しても壊れにくいです。 [2017/10/14]
■ プロポのD/R、EXP設定
室内ホバリング歴2回の室内ホバリング用初心者設定ですので、参考にはならないと思います。BetaflightでReceiverを設定後にD/RとEXPを変更します。Betaflightの設定時はD/R100%で調整します。
◇ D/R SW Low
- Ailoron/Elevator：D/R=70%、EXP=-35%
- Ruder：D/R=100%、EXP=0%
◇ D/R SW High（室内ホバリングでは使用しませんが、一応設定しました）
- Ailoron/Elevator：D/R=100%、EXP=-40%
- Ruder：D/R=100%、EXP=0%
◇ Throttle curve
- Angle：0%、35%、50%、65%、100%
- Horizon：0%、30%、50%、70%、100%
- Acro：0%、27.5%、50%、72.5%、100%（直線の方が良いかも知れません）
■ マイク
カメラの配線が3本でマイクが無いですが、動画を記録したところ小さなノイズ音が記録されていました。オーディオは電波に乗っていますが、マイクが無いのでノイズが記録されているようです。
◆ マイクの追加 [2018/03/02]
下記によるとFuriousFPV Innova OSD-VTXにはFX758-2が使われているようです。よって、このAudio端子にマイクを接続すれば、音が出るかも知れません。
https://github.com/ShikOfTheRa/scarab-osd/issues/327
そこでAliExpressで下記のアンプ付きマイクを注文してみました。かなり大きなマイクです。（重量を抑えるにはマイク付きのカメラに交換した方が良いでしょう。）
WS16 Electret Microphone Amplifier MAX4466 Breakout Audio IC Development Tools Electret Mic Amp with Gain Connector for Arduino 1.8USD +1.51USD (後で分かったのですが、これより安い店がありました。）
こちらの方が安いです。但し、固定ゲインです。
MAX9812L Electret Microphones Microphone Sensor Amplifier Module 0.74USD + 0.32USD
これの方がマイクが小さくAGCなので良かったかな？
MAX9814 Microphone Amplifier Module MIC Sound Voice Module AGC Auto Gain Control 2.7-5.5V
FX758-2のA6.5端子とGND間の抵抗を測定したところ20kohm程度だったので、短絡処理はされていないようです。それでも回路が不明なので、抵抗やコンデンサ経由で付けた方が良いと思われますが、面倒なので直接アンプ付きマイクの出力をA6.5に接続しました。付属のボリュームは360度回転し、何処が最小ゲインか分からないので、音を再生しながらノイズが小さくなるところにセットしました。それでも、まだゲインが高くホバリングでも音割れします。
ゲインを下げるためには帰還抵抗R6bを小さくすれば良いのですが、面倒なのと部品を持っていないので、やっていません。チップ抵抗のサイズは1608のようです。
http://yaplog.jp/double-bass/archive/488
割れた音でも無音より良いですね。
実際の音--> https://youtu.be/VV29FDkdj-0
■ 画像オーディオノイズ
プチトレーナはFPV機器の電源をバランスコネクターから取ったので、FPVに駆動系のノイズ影響はほとんどありませんでした。しかし、HFR-155はバッテリの電力コネクタからFPV系の電源も取っているので、かなりモーターノイズが乗ります。なお、INＮOVA OSD-VTXは、FCからではなく直接バッテリを接続する配線設定もできるようです。
■ 飛行感想
◆ 室内ホバリング調整
初飛行は6畳の室内です。プロポの設定をデフォルト(D/R100%、EXP0%)で初飛行したら、非常に操縦が難しく、少ししか浮かせられません。とりあえずEXP-40%にしてトリムを取ったら、安定してきました。しかし、ホバリングが精一杯です。恐らくヘリの経験が無ければ、ホバリングも厳しいと思われます。AngleやHorizonモードだと離陸時の横滑りが抑えられるのですが、Acroモードですと浮き初めに横滑りするので、ある程度一気に高度を取る必要があります。Acroモードでも室内ホバリングできましたが、とても難しく、先が思いやられます。
高度が安定しないのでThrottle cuveを寝かせたのですが、今一つです。
室内では怖くてホバリングしかできないので、プロペラガードのお世話にはなっていません。しかし、5インチプロペラガードは弱すぎてホバリング以外は役に立たないような気がしています。
Acroモードで着陸後に回転数がじわじわと上がって前に傾く現象が出ています。armロックする必要があります。そのまま再浮上すると問題はありません。じわじわ上がるということは積分の現象ですから、PitchのPIDのI(積分)が高過ぎるようです。そこで、50->40に変更したら、現象が無くなりました。
電池の消耗がとても激しいです。VTXがかなり発熱します。また、電池切れ近くの感覚が分かりにくく、突然死するような感じがします。室内ホバリングは6分以上できました。
◆ 屋外
最初は目視飛行です。AngleやHorizonモードだと前に進みにくく、ヘリのイメージで操縦すると直ぐに止まってしまします。ホバリングや撮影目的なら、このモードが良いでしょう。
動かすならAcroモードの方が飛ばしやすいです。
FPVにしたら、いきなり離陸でコケました。機体の傾き、高度の把握ができず、何回も墜落しました。プロペラガードが折れ、墜落でアンテナを紛失してしまい、バッテリ0.5本分で初めてのFPV操縦が終了しました。プロペラガードのおかげで、プロペラやモータは無傷ですが、プロペラよりプロペラガードの方が高価です。
初めてFPVFreeriderでFPVをやった時に1ゲートも通過できなかった時と同じ感じです。
目視だとAcroが飛ばしやすかったのですが、FPVではAcroだと速度が速くなり過ぎて難しくHorizonから始めました。https://youtu.be/RDTQAWObhKc [2017/12/29]
8フライト目からBetaflight 3.2.3にしました。7インチLCDモニタによるFPVにも少し慣れてきて、Acroモードで飛ばせるようになりました。ゲート通過、360度回転もOKです。[2018/01/20]
Betaflight 3.5.4での飛行：https://youtu.be/mCqTAl8QoCE [2019/01/12]
■ 仕様
■ フライトコントローラーハードウェア
フライトコントローラー名：PIKO BLX Micro Flight Controller
メーカー：Furious FPV
プロセッサ：STM32 F303（F3系と言われているもの）
CPU：ARM Cortex-M4 72Mhz
センサーModule：MPU6000
256KB Flash memory
気圧センサーとコンパスは無し
対応Firmware：Raceflight, Betaflight, Cleanflight
レビュー記事：https://oscarliang.com/review-piko-blx-fc-flight-controller/
■ フライトコントローラーソフトウェア
Betaflight
掲示板：https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2464844-Betaflight-Flight-Controller-Firmware-Discussion-Thread
ファームウェアの所在：https://github.com/betaflight/betaflight/releases
Wiki：https://github.com/betaflight/betaflight/wiki
Betaflightの3.2のCrash recovery と dynamic filterって何でしょうか？
Anti-turtle mode and buzzer というのもあるらしい？
こういうのがメーカ製には無いオープンソフトの楽しみかも知れません。
でも、PIKOBLXは3.17までしかありません。-> October 2017が3.2のリリース予定らしいです。-> 3.2.3にした記事を掲載しました。https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2018/01/hfr-155piko-blx.html
BetaflightはCleanflightから派生したソフトですが、その他にも派生があるようです。
- Cleanflight : ソフトが安定している。更新頻度は低い。
- Betaflight : 実験的。更新頻度が高い。
- Raceflight : レース重視。レースに不要なGPS他の安定装置はサポートしない。
- iNavi : GPSによる自動操縦。
http://intofpv.com/t-differences-between-cleanflight-betaflight-raceflight-inav-baseflight
■ その他の機種
買った後に知ったのですが、Raceflight, Betaflight, Cleanflightなどは、レース用なので安定性は重要視していないようです。安定性を求めるならAPMやNAZAの方が良いらしいです。しかし、APMやNAZAは重そうなので、U199は厳しい気もします。
■ GPS -> NG
PIKO BLXは小型軽量のレーサー用FCなので、気圧センサーやコンパスは登載していません。よって、GPSも考慮されていない可能性がありますが、試しました。GPSはFPVプチトレーナに載せたDALRC QOSD用のものがあるので、それに合うMolex PicoBlade 1.25 4Pのハーネスを入手しました。国内ですと、aitendo、ヘリモンスターで売っています。
GPSを接続し、UART1をGPS/38400、ConfigurationでGPSをOnし、ProtocolをNMEAに設定しましたが、BetaflightのGPSタブで3D FixがFalseのままです。
コンパスの付いていないFCにGPSを付けてもHead freeやGo homeが使える訳ではなく、動作事例を発見できませんでした。
GPS活用するならINAVというのがあるらしいのですが、当然Piko BLXは対象ではありません。
http://inavflight.com/
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Supported-boards/
■ 小型マルチコプターに使用されるコネクタの情報
◆ 1mm：JST-SH /Nano JST for AR6300,HK Super Micro(not DSM2)
◆ 1.25mm：Molex PicoBlade for Futaba,FlyDream,Walkera,HK Micro(DSM2)
◆ 1.5mm：JST-ZH /Micro JST for AR6300,DelTang(DSM2)
◆ 2.5mm：JST-XH for Balance Plug
■ EZ-GUI Ground Station [2017/12/03]
AndroidでFC(Betaflight)の簡単な調整ができます。飛行場での調整に便利です。但し、「バグがあるかも」というメッセージが出るので、自己責任でお願いします。衛星画像を出すような一部機能は有料(5USD?)のようです。
http://ez-gui.com/
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.multiwii&hl=ja
◆ 使い方
https://youtu.be/SgmXmrn3UZg
◆ USB接続
接続にはOTG仕様のMicro USB Type-B ケーブルが必要です。世の中には2種類の配線仕様のケーブルがあるようです。
下記が安いのですが、レビューを見るとnot a real OTGと書いてあります。でも、Trezorが使えたとのレビューもあり。充電はできるがスマホのファイルコピーができないとのレビューもありますが、これはOTGケーブルとしては正しい動作です(MSCが無く、MTPやPTPにしか対応していないスマホをクライアントにした場合)。
https://www.ebay.com/itm/112585141150
こちらのほうが更に安いですが、OTGではないとのレビューがあります。その他は参考になるレビューがありません。写真を見ると、上記と同じように見えます。
https://ja.aliexpress.com/item/1pc-Micro-USB-Type-B-Male-To-Micro-B-Male-5Pin-Converter-OTG-Adapter-Lead-Data/32810540416.html
これは配線図があり、両端の4、5pin同士が1つに接続されています。即ち、両方がHostになってしまうので、片側は必ずHostにならない機器を接続する必要があります。これが、上記のOTGに対応していないというレビューの理由なのかもしれません。
https://www.amazon.co.jp/dp/B0088EIC6O
こちらは、L字側のみ4、5ピンが短絡されているものと思われ、L字側をホストにしたいスマホに接続することにより、両方にホストになるスマホを接続しても充電できると思われます。レビューも多くあり安心ですが、価格が高いですね。
https://www.amazon.co.jp/dp/B00R77K842
FCはホストにはならないと思うので、安いケーブルでも良いかも知れません。AliExpressを利用したことは無く、PayPalが使えないのが不安ですが、有名なので初めてAliExplressに注文しました。⇒無事到着し、Zenfone 5で問題なく使えました。普通のUSBケーブルと間違わないように、マジックでHOSTと書いておきました。[2017/12/29]
※ OTG対応のUSB Standard Type A(メス)-Micro Type B(オス)ケーブルと、普通のUSB Standard Type A(オス)-Micro Type B(オス)ケーブルを買った方が安いです。
■ Speedy Bee [2018/10/20]
スマホ用のBetaflight設定アプリです。USB-Bluetoothアダプタを付けBluetoothで接続します。OTG-USB有線接続もできるらしいです。
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.runcam.android.runcambf&hl=ja
https://www.speedybee.com/download/
■ Failsafeの設定（SF800）
送信機の電源を切った時のロータの回転が、浮かないもののかなり高いことが分かりました。そこで、T10Jのフェールセーフの設定を見たところ、スロットルが20%になっていました。スロットルを一番下げても6%にしかならないので、更にトリムを一番下げて0%に設定しました。設定後はトリムをセンターに戻します。ところが、0%でも送信機電源OFF時の受信機の出力が1041usで、Minimum値の1000より高い値となってしまいます。受信機は「SF800 SB 8CH 2.4G Receiver Compatible w/Futaba S-FHSS」なのですが、これが原因なのでしょうか？ これではBetaflightのFail safe機能を使えませんが、まあ1041usだとかなり回転は低いので、このままにしています。[2018/01/04]
同じ症状の人がいました。回答が付いてませんね。純正Futaba S2001SBはOKなんでしょうね？
https://forum.banggood.com/forum-topic-361915.html
https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2734876-Failsafe-on-the-KS-Servo-SF800
もう少し詳しい情報を見つけました。でも、送信機の設定がシフトする件は書かれていません。
http://eztopline50.blog.jp/archives/16241107.html
この記事によると、純正以外では、ElgaeRXが良さそうですね。でも、これも何故かSBUSなのに8chです。
https://ja.aliexpress.com/item/ElgaeRX-S-FHSS-8CH-2-4Ghz-Receiver-Compatible-Futaba-S-FHSS-6J-8J-10J-T14SG/32638106526.html
https://www.banggood.com/2_4G-8CH-Compatible-Receiver-for-Futaba-T6J-T8J-T10J-T14SG-S-FHSS-S-SBUS-p-1050812.html?cur_warehouse=CN
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- FPVレース用のゲート：https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2017/12/fpv-b070.html
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プチトレーナFPVの3sブラシレス化：https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2017/06/fpv3s-0feb.html
- FPV on the Petit Trainer (<200g RC Airplane)：https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2017/02/fpv-on-the-peti.html
- FPVの再検討：https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2016/10/fpv-c459.html
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