« 第22回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト | トップページ | Micorosoftアカウントを作成するときのメールアドレスの注意 »

技適付ExpressLRS受信機 RadioMaster ER8 PWM の設定

1. 前置き

RadioMaster NEXUS-XRに続きER8の技適が取得されたので、購入してみました。外国から3年遅れで、日本でも使用できるようになりました。

NEXUS-XRとの比較は、次の記事を見てください。

ER8だけでも電圧のモニターができますが、ERS Series SensorもAliexpressで発注しました。しかし、1ヶ月経っても着荷せず、返金処理待ちです。

  • ERS-GPS – Precision GPS Sensor for compatible ExpressLRS PWM receivers
  • ERS-CU1 - Real-Time Current Sensor for compatible ExpressLRS PWM Receivers
  • ERS-RB1 - Brushless Tachometer for Compatible ExpressLRS PWM Receivers
  • RadioMaster ExpressLRS USB UART Flasher V2 - Upgrade your ELRS firmware with ease using our simple and effective tool.
    センサー等のFirmware更新に使用します。技適が無いER6などはWiFiが認可されていないので、このI/Fを使い有線でF/Wの更新や設定をします。

余談 : これらのセンサーのI/Fは、ERS Series専用のCRFSなので、一般的なFCには使用できません。INAVの要望に上がっていましたが、進展が無いので非採用のようです。

2. PWM Receiverに接続したServoとFCに接続したServoの違い

ExpressLRS（ELRS）では、受信機(RX)に付けたサーボと、フライトコントローラー(FC)に付けたサーボで、次のような動作の違いがあります。(Ver.4の場合)

Item ER8 (PWM Receiver) NEXUS-XR (FC+RX)
Disarmed Throttleも含む全チャンネルのサーボが動きます MotorへのPWM信号が出ません
Model Match On時の異なるModel ID サーボが動きます サーボが動きません
高解像度CH数 : 2エルロンサーボの割当例[*] 送信機の2CH分に割当てます。なので、Ail x2、Ele、Thr、Rudの5CHの高解像度CHが必要です。この為、Switch Modeを8ch(10bit,1.23us/bit,8CH)にします。 送信機側は1CHのみ使用し、FC側の出力で2サーボに同じ送信機CHを割当てます。なので、Ail、Ele、Thr、Rudの4CHの高解像度でOKです。この為、Switch ModeにWide(10bit,1us/bit,4CH)が使えます。
CH5 Arm 初期値ではCH5のPWM出力にサーボを使えないので、最大サーボ数は7になります。8個使う場合は、ArmにCH14を使用します。 サーボ出力にCH5を割当てなければ良いだけなので、初期値のCH5 Armでも最大サーボ数は減りません

[*] ヘリコプターのピッチもThrottle StickでCorreciveとThrottleの2CHを動かすので、同様です。

3. 初期値と設定の変更

値の右に「*」がある値が変更箇所です。「*」が無いものは、初期値のままです。

1) 取扱説明書

製品に取扱説明書は付属していません。取扱説明書はネットにあります。

ExpressLRSを知っている人向けのManualです。知らない人は、このManualだけで使うことはできないと思います。なので、以下操作手順も含めて記載します。

2) 設定画面の表示

  1. Wi-Fi接続できるパソコンを起動します。
  2. 送信機の電源を入れない状態で、ER8に電源を接続します。電源の接続方法は、普通の受信機と同じです。ESCのBEC等から給電してください。黄緑青赤にLEDが点灯した後、橙のLEDの2回点滅が60秒続きます。この状態がExpressLRSの送信機の電波の受信待ちの状態です。その後、緑色が少し変化するのLED点灯に変わり、Wi-Fiアクセスポイントになります。
  3. Windows PCのタスクトレイのネットワークアイコンをクリックし、Wi-Fiアイコンの右の[>]をクリックし、アクセスポイントのリストの[ExpressLRS RX]をクリックし、自動的に接続するにチェックを入れないで、[接続]をクリックします。
  4. パスワードに expresslrs と入力します。
  5. インターネットブラウザを起動してください。
  6. 暫く待ってもExpressLRSの設定ページが表示されない時は、URL欄に http://10.0.0.1/ と入力して下さい。
    もし、インターネット側に切り替わってしまったら、[ExpressLRS RX]に再接続してください。

3) 初期設定値

ブラウザで次の設定などを確認し、必要があれば変更します。

  • RadioMaster ER8 2.4GHz Diversity+8xPWM RX // ER8 の Hardware Target 名です。
  • Firmware Rev. 3.3.1 (e051b8) ISM2G4 // 工場出荷時のバージョンです。ISM2G4は、FCC版です。

OPTIONS

  • Binding Phrase : 空欄（灰色でBinding Phrase表示） // BindにBinding Phraseを利用する場合は、設定してください。
  • Not set The default binding UID from the device address will be used : 0,1,2,3,4,5 // 自動表示されたままでOKです。
  • WiFi"auto on" interval (s) : 60 // 技適が無い受信機は、0にしてWi-Fi電波を出さないようにします。
  • UART baud : 420000
  • Lock on first connection : On
  • Use as AirPort Serial device : Off

WiFi

このタブは変更不要です。

  • Set new Home network
  • WiFi SSID : 空欄（灰色でSSID表示）
  • WiFi password : 空欄

MODEL

Output Mode Input Invert? 750us? Failsafe
1 50Hz ch1 off off 1500
2 50Hz ch2 off off 1500
3 50Hz ch3 off off 988
4 50Hz ch4 off off 1500
5 50Hz ch5(AUX1) off off 1500
6 50Hz ch6(AUX2) off off 1500
7 50Hz ch7(AUX3) off off 1500
8 50Hz ch8(AUX4) off off 1500
  • Serial Protocol : CRSF
  • Enable Model Match : off // FCを使わずに受信機だけならこの設定に関係なく接続できますが、私はOnです。
  • Model ID : 空欄 // FCを使わずに受信機だけならここの値に関係なく接続できますが、私は受信機固有の番号を付けています。
  • Force telemetry OFF on this receiver : off // 技適が無い受信機はOnにして、Telemetry電波を出さないようにします。

UPDATE

受信機のFirmwareをアップデートするときに使います。

  • ファイルの選択 : ファイルが選択されていません

4) FirmwareのUpdate

送信機と受信機のFirmwareの左端の数字（メジャーバージョン）が同じである必要があります。例えば、送信機がVer. 4.1.0の場合は、初期値の3.3.1では接続できませんので、Ver. 4.1.0にUpdateします。

  1. PCをインターネットに接続し、次のサイトで[Run Web Flasher]-[Receiver]をクリックします。

  2. 次のように選び、[NEXT]をクリックします。

  • Firmware Version : 4.1.0 // 最新の安定板が表示されています。
  • Hardware Vender : RadioMaster *
  • Radio Frequency : 2.4GHz Receiver *
  • Hardware Target : RadioMaster ER8 2.4GHz Diversity+8xPWM RX *
  1. Receiver Optionsに次のように選び、[Next]-[Download]-[名前を付けて保存]で保存するフォルダを選択し、Firmwareを[保存]します。
  • UID : xx,x,xxx,x,xxx,xx : Binding Phraseを使用する場合は、自分で決めたバインド用の文字列を入力します。
  • Region : FCC // 送信機に合わせます。
  • WiFi SSID : 空欄（灰色でWiFi SSID表示）
  • WiFi Password : 空欄（灰色でWiFi Password表示）
  • Flashing Method : Local Download * // これ以外のUpdate方法もありますが、本記事ではこの方法を説明します。
  • WiFi "auto on" interval : 60 seconds
  • Flash RX as TX : Off
  • UART Baud rate : 420000
  • Lock on first connection : On

  1. 2)の設定画面の表示の手順で、受信機の設定画面をブラウザで開きます。

  2. UPDATEタブでダウンロードしたFirmwareのファイルを選択し、[開く]-[UPDATE]。Update Succeededと表示されるので[OK]。

  3. WiFiが切れるのでReceiverのWiFiに再接続します。

OPTIONS

  • Binding Phrase : 先に入力したBinding Phraseを変更する場合は、新しいBinding Phraseを入力し[SAVE]します。変更しない場合は、そのままです。

MODEL

Model Match/Model IDを使用する場合は、設定を変更し[SAVE]します。

  • Enable Model Match : Off -> On * // FCを使わずに受信機だけならこの設定に関係なく接続できますので、どちらでも良いです。
  • Receiver ID (0-63) : 255 -> 他の受信機と異なる番号を入力します。// FCを使わずに受信機だけならここの値に関係なく接続できますが、受信機固有の番号を付けても良いです。

5) EdgeTXの設定

RadioMaster TX16S Mark II 4IN1 の外部TX Module Bayに、BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G を付けた場合の操作を示します。

Model Settings

  1. [MDL]を長押しして、ER8を使うモデルを選びます。
  2. EdgeTXとTX Module間の通信設定
    [Model Settings]で、[Internal RF]をOFFにし、[External RF]を次のように設定します。

ER8はArmingの影響を受けません。一方、TX Moduleは、Dymamic PowerをDynにしている時、DisarmedでTX Powerを最小にします。なので、Disarmedの時に飛行させないようにする必要があります。
CH5を機体側で使用する場合は、CH5の出力値でTX ModuleがDisarmedしないように、Packet RateとSwitch Modeを8ch/12ch Full Resにし、Arm using Switchにして、CH5をArmingに使用しないようにします（CH14:disarmed 1000us, armed 2000us）。
そして、Armingに割当てたSwitchでThrottle Cutする設定をして、Disarmedの時に飛行させない設定にします。

  • Channel Range : CH1, CH16
    ID is unique
  • Receiver : 0 -> xx * // 接続する受信機に設定したModel IDの番号を設定することをお勧めします。

  1. 起動時にスイッチがDisarmedになっているかの確認設定
    [Model Settings]-[Pre-start Checks]-[SF↓]

  2. Disarmed時にThrottle Cutする設定
    [Model Settings]-[Mixes]-[CH3]-[Insert after]

  • Name : Cut
  • Src: MAX
  • Weight: -100
  • Switch: SF↓ ← Arm＝Disarmed の位置
    [歯車アイコン]
  • Multiplex : Replace

参考 : ER8のManualのArmingに関する記述の抜粋です。
ExpressLRS Arming requirements and the use of Channel 5.
The ER4 receiver has 4 channels and does not require any channel outputs to be re-mapped
however it is still recommended to assign Channel 5 on your radio to a switch
such as your throttle cut switch so the RF module in your radio can be armed and disarmed which will provide benefits such as dynamic power.
Please visit https://www.expresslrs.org/ to learn more on the importance of setting up arming.

  1. Armed/Disarmed時の発音の設定
    [Model Settings]-[Special Functions]+[+]
    [SF1]
  • Trigger : SF↑
  • Function : Play Track
  • Value : armed
  • Enable : On
    [SF2]
  • Trigger : SF↓
  • Function : Play Track
  • Value : disarm
  • Enable : On

6) ExpressLRS Lua Script の設定

[SYS]-[TOOLS]-[ExpressLRS]でelrs.luaが起動します。

[BETAFPV 2G4Nano] BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4GHz の例です。

  • Packet Rate : 250Hz(-108dBm) -> 100Hz Full(-112dBm) or 333Hz Full(-105dBm) // 333Hz Fullだと250Hzより3dBm感度が落ちます。

100Hzではパケットレートが遅いけど、日本ではTX Powerを上げられないから333Hzは距離が心配と感じるなら、8bitの150Hz(-112dbm)、250Hz(-108dBm) Wideを使用し、CH5のPWMを使用せず、CH5をArmingに割当てる案もあります。但し、CH1~4は8bit 256-pos、CH6~8は6bit 64-pos 8 Packetの解像度になります。なので、CH6~8をエルロンやピッチなどのスティック操舵には使えません。

  • Telem Ratio : Std (1:64) -> 1:32(173/714bps) or 1:16 (381/1546bps) * // 100HzだとTelemetryが遅いです。
  • Switch Mode : Wide -> 8ch
  • Link Mode : Normal
  • Model Match : Off -> On * (ID: xx) // 異なるIDの受信機に接続したFCに接続しないようにする。()内は、現在選択&BIND中のモデルのID

>TX Power (50mW) -> (25mW)

  • Max Power : 50mW -> 25mW * // 日本では25mW以下です。
  • Dynamic : off // 初期値はoffです。25mWならDynでもOffでも変わりません。
  • Fan Thresh : 250mW // ファンを回す電力を指定するだけで、この出力が発信されるわけではありません。

>VTX Administrator

  • Band/Enable : Disable

[Send VTx]
>WiFi Connectivity
>Backpack

  • Backpack : On
  • DVR Rec : Off
  • DVR Srt Dly : 0s
  • DVR Stp Dly : 0s
  • HT Enable : Off
  • HT Start Channel : EdgeTX
  • Telemetry : Off
  • Version : ver.unknown

ここでバインドしてください。Binding Phraseを使用している場合は、これで受信機の電源を入れれば、バインドします。Binding Phraseを使用していない場合は、次のURLの方法に従ってください。バインドすると受信機の青赤LEDが点灯します。

>Other Devices
[RM ER8] : ↓↓↓ここからER8の設定です。↓↓↓

  • Protocol : CRSF
  • Protocol2 : Off
  • SBUS failsafe : No Pulses
  • Ant. Mode : Diversity
  • Tlm Power : 100mW -> 10mW or 25mW * // 初期値100mWですが、日本では25mW以下だと思われます。余談 : NEXUS-XRは、2x 10mWです。
    • 送信機を25mWにし受信機を10mWにすると、距離が離れた場合に先にEdgeTXが"Telemetry Lost"を発声するので、まだ送信機の電波が十分な時点で回避行動を取ることができます。
    • 受信機を25mWにすると、"Telemetry Lost"が発声された時点では手遅れの可能性があるので、Mariator-pro / elrs-link-sentinel を入れておくと良いでしょう。

>Team Race

  • Channel : AUX7
  • Posistion : Disabled

>Output Mapping

  • Output Ch : 5
  • Input Ch : 5
  • Output Mode : 50Hz
  • Invert : Off
  • Bind Storage : Persistent
  • Model Id : Off -> xx * // 異なるIDの受信機に接続しないようにする。受信機毎に重複しない異なる番号を設定。
  • 4.1.0 ISM2G4 : a9d4a9

7) 電圧センサーの校正

送信機から[Model Settings]-[Telemetry]-[BxBt]-[Edit]。

  • Precision : 0.0
  • Ratio : 空欄 // 大きく電圧が異なる場合は、これも調整します。
  • Offset : 0.0 -> x.x // これを調整します。

8) 設定の参考情報

4. ERS Seriese Sensor

1) 送信機に設定用Luaを入れる

  1. 次のLuaをダウンロードし、展開したものを SD:/SCRIPTS/TOOLS/ に入れます。
  1. [SYS]-[Apps]-[RM Sensor Configurator]でLuaを起動します。

2) ERS-GPS – Precision GPS Sensor for compatible ExpressLRS PWM receivers

測位精度重視のMode 1と瞬間速度重視のMode 2があります。Mode 2の更新速度は10Hzです。GPS本体のSWを1秒押してModeを切替えます。Mode 1が赤でMode 2が青です。

3) ERS-CU01 - Real-Time Current Sensor for compatible ExpressLRS PWM Receivers

  1. [SYS]-[Apps]-[RM Sensor Configurator]-[Current Sensor]-[SET CAPACITY]でBattry容量をmAh単位で入力します。
  2. 配線
    ESCとBatteryの+側に入れるようです。赤がBattery側で、黄色がESC側のようです。

4) ERS-RB01 - Brushless Tachometer for Compatible ExpressLRS PWM Receivers

  1. [SYS]-[Apps]-[RM Sensor Configurator]-[Rpm Sensor]-[Mot0 poles]でMagnetの極数を入力します。

5) SensorのFirmwareの更新

  1. ExpressLRS USB UART Flasher V2 のスイッチを5Vにします。

  2. 更新するSensorのCRSF端子のInput側とExpressLRS USB UART Flasher V2のCRFS端子を接続します。

  3. Sensorのボタンを押した状態で、ExpressLRS USB UART Flasher V2をインターネット接続したパソコンに接続します。すると、Sensor基板のLEDが2回点滅になったら、ボタンを離します。これでブートローダーモードになります。

  4. 次のサイトの下の方の[Web UI]をクリックし、[Connect]でCOMポートを選択し[Connect]。
    https://radiomasterrc.com/pages/firmware-updates

  5. [Firmware Update]でDevice Typeで[Sensor]を選択し、[Load firmware from the server]でFirmwareがダウンロードされます。

  6. 下にFile Selected:ファイル名が表示されるので、[Start Firmware Update]-[Confirm Update]-[OK]。

5. 一般のGPS ModuleをER8に接続

ER8のCRSF端子に一般のGPS Moduleを接続することができます。u-bloxのM10 GPSモジュールを用いた、BZGNSS BZ-181で動作しました。yaapu/HorusMappingWidget も使えます。

1) GPSの仕様と設定

  • Protocol : NMEA
  • Baud Rate : 115200 bps

BZ-181のProtocolは、UBX/NMEA両方出力で、初期値のBaud Rateが115200 bpsでしたので、そのまま使用できました。

確認方法

  1. USB-Serial変換アダプター経由でGPSをPCに接続します。（CH340を使用したUSB-TTLアダプタが使用できます。）
  2. u-center2をPCにインストールし実行します。
  3. [+]アイコンをクリックし、USB-Serial変換アダプターのポートを選択します。
  4. 接続されるとBaud Rateが表示されます。115200であればOKです。
  5. 左のViewの追加で、Mesage viewを表示し、NMEAを展開して、$GGA, $RMC, $GSA、などの値が表示されれば、OKです。UBXが表示されていても問題ありません。ExpressLRSはUBXを無視するようです。

余談

  • u-blox M10を使用したGPSはu-center2を使用します。u-centor2を使用するには、無料のu-blox accountの取得が必要です。アカウントの登録にパスキーの設定が必要です。
  • BZ-181の仕様表のProtocolはUBXのみですが、私が購入した物はNMEAも出力していました。

2) ER8の設定

ER8をWiFiでPCに接続し、次のように設定します。
Serial 1 Protocol : CRSF -> GPS *    // 選択肢 : CRFS, SBUS, SUMD, DJI RS Pro, HoTT Telemetry, MAVLINK, DisplayPort, GPS, AirPort

3) ER8とGPSの接続

ER8のCRSF端子にGPSを接続します。RX-TX、TX-RXのクロス結線をします。

余談

  • ER8のPWMをUARTに変更するとSerial 2になります。Serial 2にはFCやGPSを接続することができないようです。Serial 2は、MAVLinkパススルー、VTXのSmartAudio、Hott、SBUS、WiFi/BluetoothのAirportには使用できるかも知れません（未確認です）。

6. 技適情報

樹脂製のFCC、CEラベルには技適マークが印刷されていません。
紙製の技適マークが反対面に貼ってあります。
よって、技適付と表示していない店から買うのは避けたほうが良いでしょう。

7. 関連情報

  • RadioMaster NEXUS-XR & BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS Bind テスト:当ブログ:2026/04/08
    https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2026/04/post-5f18cb.html

  • How to setup SBUS or CRSF on your PWM ELRS Receiver (there are two ways!) : Painless360 : 2024/02/11
    https://www.youtube.com/watch?v=REdKNOwgNN8
    ニーズは無いと思いますが、CRSF端子をSBUSにする方法です。

  • 技適はなぜ生まれたのか――電波をめぐる120年の歴史と現状 : FabScene : 2026/09/04
    https://www.youtube.com/watch?v=renoMNkheIY
    低価格な最新技術を使えないことが、日本人の能力を制限します。その結果日本人のエンジニアが減ります。AIでエンジニアの需要は減ります。一方、直接労働者は人で不足なので、社会全体としてバランスが取れます。規制の緩い海外が新ビジネスを生み出し、規制の厳しい日本がそのビジネスで働くことでバランスが取れます。amazonもUberも配達員がいないと成立しません。配達員は重要な仕事です。頭脳労働は、ストレスが高く幸福度が低い場合もあります。なので、日本では管理職になりたくない人が多い。そういうバランスを取る意味では、規制が役立っているのかも知れません。ExpressLRSは規制で日本では自由に開発できませんから、開発コアメンバーに日本人はいないようです。RCクラブの目視外飛行許可免除が認可されなかったので、比較的新技術に明るい若年層が多いFPVドローンの飛行環境が改善しないことも要因でしょう。

  • 余ったジャイロが化ける！NEXUS XをESCテレメトリーの中継器にする方法（Rotorflight 2.3設定）: Takao Air H" : 2026/09/23
    https://www.youtube.com/watch?v=OBJ4hjfu_vI
    ER8にNEXUS-Xを介してT-MOTOR AM116AのESC Telemetry(BLHeli32)を接続する動画です。

  • Radiomaster ER6 and ELRS: 12s++ Volts, Current, and mAH telemetry on EdgeTX : RCVideoReviews : 2024/03/07
    https://youtube.com/shorts/FErrGTHAC3o?si=5R-yfdr-oZksBgPh
    Scorpion Tribunus II 12-130A ESC Jeti Exbus : 詳細不明です。

  • rclightsystems ESC Telemetry Converter
    https://www.rclightsystems.com/product-page/esc-telemetry-converter

  • RadioMaster ers-series-sensor : RadioMaster
    https://radiomasterrc.com/collections/ers-series-sensor

  • Just out: Radiomaster ELRS Plug in Sensors: Get extra telemetry data without a soldering iron! : Painless360 : 2026/01/28
    https://www.youtube.com/watch?v=o-wr8sc1Xps

Shop

ER4, ER5A/C の注意点

  • WATCH BEFORE YOU BUY: PWM issue on certain ELRS receivers and some digital servos. : RC Video Reviews : 2023/08/08
    https://www.youtube.com/watch?v=C5ZSZxNzcJc
    MCU(ESP8285, ESP32)のGPIO1ポートの初期値が不定で、Serial Portになった時にDigital ServoがPrograming modeに入り、PortのInitializeが終わってFirmwareがTimerを使用したPWM出力に設定されても、Servoが応答しない、ということなのかも知れません。FirmwareのInitalize処理が終わる前の事なので、Firmwareでは対策ができないですね。ER8は対象外だそうです。ER4は影響があるそうです。対策はそのCHを使用しないことだそうです。Initializeが終わるまで、HardwareでPWM出力端子を切断するのが正しい処理だと思うのですが、メーカーは直さないんでしょうかね？ 離陸時に各舵の動作確認が重要です。RadioMaster ER4の2024/07/05のManualには、このことが書かれてません。ER4 Userの人は、RadioMasterに問い合わせたほうが良いでしょう。なお、ER4は技適が無いのでWiFiとTelemetryはOffに設定します。なので、設定にはExpressLRS USB UART Flasher V2が必要です。

ER4、ER5A/C、ER6，RP3-H他、殆どのExpressLRS受信機は、技適を取得していません。技適が無い受信機は、WiFiとTelemetryとBluetoothを無効にする必要があります。WiFiとTelemetryの初期値は有効になっているので、PCに有線接続して無効化する必要があります。この事を商品説明に記載していない日本の店は、無責任だなあと思います。商品説明に「Telemetry出力100mW」（日本では技適があってもこの設定はできない）と書いてある店もあり、無神経だなあと思います。

8. ESC Telemetry

ESC Telemetryを使用すれば、ERS Series Sensorを使わないのですっきりしそうです。そこで、Geminiに聞いてみたところ、次のものを紹介してくれました。使えるかどうかは、不明です。

2026年9月25日 (金) R/C |

« 第22回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト | トップページ | Micorosoftアカウントを作成するときのメールアドレスの注意 »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




« 第22回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト | トップページ | Micorosoftアカウントを作成するときのメールアドレスの注意 »