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INAV / OpenTX-Telemetry-Widget の設定

1. 前置き

RC飛行機の機体位置を送信機に表示するために、NEXUS-XRをINAVにしたついでに、INAV/OpenTX-Telemetry-Widgetを入れてみました。色々な音声警告機能が追加されました。音声警告は画面を非表示にしていても有効です。画面はあまり有用では無いと思いますが、バッテリ電圧などの音声や振動警告だけは実用性があります。しかし、初期値では不要な警告が多く出ます。また、表示も一部正しくありません。そこで設定一覧を作成しました。予想した項目もあるので、間違っている部分もあるかも知れません。

警告音声目的であれば、これを使用せずにEdgeTX側で各種警告を出すようにした方が良いと思われます。

2. 環境

  • INAV / OpenTX-Telemetry-Widget : 2.3.0 2025/01/19
  • Transmitter : RadioMaster TX16S Mark II 4IN1 (4IN1は使用しない)
  • Transmitter Firmware : EdgeTX 2.12.0
  • External TX Module : BETAFPV ELRS Nano TX V2 Module 2.4G
  • TX Module Firmware : ELRS 4.0.0
  • Flight Controller & Receiver : RadioMaster NEXUS-XR
  • Receiver Firmware : ELRS 4.0.0
  • Flight Controller Firmware : INAV 9.0.1 for NEXUS-X

3. OpenTX-Telemetry-Widget

1) 設定画面の表示

  1. TXにINAV Widgetを表示
  2. [Enter]を長押し、水色枠が出たら離す。-->これでウィンドウの選択モードに入ります。
  3. [Enter]を押す。-->これでウィンドウの編集メニューが出ます。
  4. ローラーで[Full screen]を選択し[Enter]。-->これでINAV Widgetの画面編集モードに入ります。
  5. [SYS]を押す。-->これでINAV Widgetの設定メニューに入ります。

設定画面から出る方法：1)[RTN]で設定画面を出る。 --> 2)[RTN]を長押しで編集モードから出る。

2) 設定

Item Function default Example NEXUS-XR
Battery View Total:総電圧 / Cell:1セルあたりの電圧 Total Cell  
Battery Alert All:全ての電圧警告 / Critical:危険のみ / Off:電圧警告しない All critical  
Cell Low 1セルあたりの警告電圧(IVAVと合わせる) 3.5V 3.5V  
Cell Critical 1セルあたりの危険電圧(INAVのMinimum cell voltage"と合わせる) 3.4V 3.3V  
Cell Calculation セル数計算に用いる1セルの電圧, 4.3V for LiPo, 4.4V for LiHV 4.3V 4.3V  
Fuel Unit percent/mAh(INAV CLI smartport_fuel_unitに合わせる)
電流センサが無い場合は容量計算ができないので、PercentにしてFuel機能を使用することはできない。なので、mAhに設定する。		 Percent mAh  
Battery Capacity バッテリ容量 for Crossfire
これは送信機側で残容量を計算するための値だが、電流センサが無ければ意味がない。		 1500mAh --  
Fuel Low 電池残容量警告閾値(INAVの"Warning capacity"に合わせる) 30% --  
Fuel Critical 電池残容量危険閾値 20% --  
Altitude Alert 高度警告。On/Off On On  
Max Altitude 高度警告の開始高度 400' or 120m 150m  
Timer 表示するTimerを選択します。Autoは、使われているTimerを自動的に選択して表示します。Auto/1/2/Off Auto Auto  
Tx Voltage 送信機の電圧表示。Both/Graph/Number Both Both  
Rx Voltage 受信機の電圧表示。On/Off On - N/Aだが画面表示される
Variometer 上昇下降速度。Both/Graph/Voice/Off Off Off  
Vario Steps 上昇下降速度を発声する高度変化の値 10' or 10m -- N/A
Altitude Graph 高度推移グラフの表示なし、横軸の時間を設定するようです? Color TXでは無効? Off Off  
Voice Alerts 音声警告。All/Critical/Off All All  
Feedback 低電圧･高度制限･RSSIなどの警告方法。All/Beeper(ビープ音)/Haptic(振動)/Off All Beeper  
RTH Feedback Return to home 動作時の設定。On/Off On Off  
HeadFree Feedback ヘッドレス(Head free)モード中の設定。On/Off On -- N/A
RSSI Feedback RSSI警告の設定。On/Off On On  
AltHold Center FB 高度維持(Alt Hold)モード中の設定。On/Off Off Off  
Speed Sensor 使用する速度センサ。GPS or (if available) Pitot air speed GPS -- N/Aだが表示される
View Mode 白黒送信機の初期画面。Classic, pilot, radar or altitude graph view modes Classic -- N/A
Roll Indicator ロール角度メモリの表示。On/Off Off Off  
Aircraft Symbol 機体の表示シンボル。0 - 5 0 0  
HUD Home Icon Homeアイコン表示/方向表示。Select HUD or simple orientation for home icon on Horus Off On  
Center Map Home レーダー画面でHomeを中心にするか機体を中心にするか Off Off  
Orientation レーター画面の方向を離陸方向にするか北にするか。Launch/compass Launch Launch  
GPS HDOP View GPS精度(HDOP)の表示。Graph/Decimal Graph -- N/A
GPS Warning GPS精度(HDOP)の警告閾値。> 3.5 HDOP [at least 1 bar] 3.5 -- N/A
GPS GPS座標の表示形式。0.000000/0°0'00.00”N 0°0'00.00”E 0.000000 0.000000  
Playback Log Playback telemetry log files (latest 5 logs from the last 2 weeks) -- -- N/A
Greyscale Gfx   -- -- N/A

4. INAV Configuratorの設定

1) 基本設定 - 電圧 & 電流センサー のキャリブレーション

INAVで電圧や電流のTelemetryを使用する場合は、キャリブレーションを行います。PWM端子に電源供給が必要です。電圧については、キャリブレーションをしなくても0.1V程度の精度はあるようです。測定器自体の精度が悪いと逆効果です。

  1. 電圧のキャリブレーション
    測定器で測定した電圧とINAVの表示電圧値を(1)式に代入し、補正値を計算して設定する。
    Gr = Vr / Vc * Gc --(1)

Vc = INAVに表示されたバッテリー電圧
Vr = 測定器で測ったバッテリー電圧
Gc= 現在の電圧補正値
Gr = 校正された電圧補正値

例
Vc = 16.37, Vr = 16.24, Gc =2474(NEXUX-Xの初期値), G = 16.24 / 16.37 * 2474 = 2454

計算式

Vc = Vi * Gc / 100 --> Vi = Vc * 100 / Gc
Vr = Vi * Gr / 100
Gr = Vr / Vi * 100 = Vr / (Vc * 100 / Gc) * 100 = Vr / Vc * Gc　--(1)

  1. 電流のキャリブレーション
    測定器で電流0と任意の電流を流した時のINAVの表示電流値を(1)と(2)式に代入して、補正値とオフセット利を計算して設定する。
    Vr = Vc + Gc * Io / 10 --(1)
    Gr = Gc * (Ic - Io) / Ir --(2)

Io = 電流0の時にINAVに表示される電流値[A]
Ir = 実際の電流値[A]
Ic = INAVに表示される電流値[A]
Vc = 現在のオフセット電圧[mV]
Vr = 校正されたオフセット電圧[mV]
Gc = 現在の補正値[mv/A10]
Gr = 校正された補正値[mv/A10]
Vi = 電流センサの出力電圧値
Gc' = Gc / 10

計算式

Ic = (Vi - Vc) / Gc'

Ir = 0 の時
Io = (Vi - Vc) / Gc'　--> vi - Vc = Gc' * Io --> Vi = Gc' * Io + Vc

校正後は Ir = 0 の時に Ic = 0 になるので、
Ir = (Vi - Vr) / Gr' --> 0 = (Vi - Vr) / Gr' --> Vi = Vr
Vr = Gc' * Io + Vc --(1)

Irが流れている時
Vi = Gc' * Ir + Vr
Ic = (Vi - Vc) / Gc' --> vi - Vc = Gc' * Ic --> Vi = Gc' * Ic + Vc
Gr' = (Vi - Vr) / Ir
Gr' = ((Gc' * Ic + Vc) - (Vc + Gc' * Io)) / Ir = (Gc' * Ic - Gc' * Io) / Ir = Gc' * (Ic -Io) / Ir --(2)

余談

RadioMaster ERS-CU01 Current Sensor をINAVで使えるようにして欲しいという要望が出てますね。

RotorFlightの方には、そのような要望は出ていないようです。

どちらもNEXUS-XRで使えるようになってくれると、バッテリ残容量をTelemetryで確認できるようになるので嬉しいのですが。

2) 基本設定 - 電圧 & 電流センサー / バッテリー設定

Item Value Note
Voltage source to use for alarms and telemetry Raw  
Number of cells 0 0=auto, set if you always use the same cell count
Maximum cell voltage for cell count detection 4.25  
Minimum cell voltage 3.3 OpenTX-Telemetry-Widgetの"Cell Critical"に合わせる
Maximum cell voltage 4.2  
Warning cell voltage 3.5 OpenTX-Telemetry-Widgetの"Cell Low"に合わせる
バッテリ容量ユニット mAh/mWh  
Set capacity in mAh to battery capacity 1800 電流センサが無い場合は意味が無いので0にする。警告限界容量は無効になる。
Warning capacity 30% OpenTX-Telemetry-Widgetの"Fuel Low"に合わせる
Critical capacity 10% OpenTX-Telemetry-Widgetの"Fuel Critical"に合わせる

3) CLIでの設定 (ignore for TBS Crossfire)

CLIタブで次の設定をします。電流センサが無い場合は、smartport_fuel_unit を"MAH"にします。

set smartport_fuel_unit = PERCENT / MAH / MWH
set report_cell_voltage = OFF (ONだとLua Telemetryに総電圧を表示できません。)

5. 制限事項

  1. 画面のFuelに電池容量が表示されますが、電流センサが無ければ、意味のない数字が表示されます。
  2. EdgeTX Firmware Simulatorのログ再生で画面のDistanceが0mから変化しません。原因不明です。
  3. EdgeTX Firmware Simulatorのログ再生でレーダー画面にHomeアイコンが表示されません。原因不明です。
  4. EdgeTX Firmware Simulatorで画面のタイマーが動作しません。

6. 関連記事

7. 参考

2026年5月 2日 (土) R/C, GPS |

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