4IN1 Multiprotocol-TX-module Futaba / SFHSS PWM Pulse Inverted ?

1. 仕様

4IN1 Multi-moduleのFutaba/SFHSS Protocolは、送信機のOutputとは異なるPWMのパスス幅値を受信機に送信します。

2. PWMパルス幅の関係 (Unit:µs)

EdgeTX Channel Monitor Output	SFHSS Receiver PWM Output
988	2020
1500	1520
2012	1020

3. 変換式 (Unit:µs)

EdgeTX = (-1024 / 1000) * SFHSS + (1024 / 1000 * 1020 + 2012)
SFHSS = (-1000 / 1024) * EdgeTX + (1000 / 1024 * 988 + 2020)

4. コード

次のコードによって変換されているようですが、当方はコードを追えていません。
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/tree/master/Multiprotocol

Futaba_cc2500.ino
Tx_def.h
Convert.ino

5. 変換表

SFHSS Receiverを接続したFlight ControllerやServoへのPWM値を一般的な1000-1500-2000µsにする場合は、EdgeTXのOutputのSubtrimとMIN/MAXとInvertedを調整して、次の表の値にします。
Unit:µs

SFHSS	EdgeTX
2000	1008.48
1750	1264.48
1500	1520.48
1250	1776.48
1000	2032.48

6. 送信機のスティックとパルス幅の方向

EdgeTX/RadioMaster (TX16S)
Vertical Stick Lower: -100 [towards 1000µs]
Vertical Stick Upper: +100 [towards 2000µs]
Horizontal Stick Left: -100 [towards 1000µs]
Horizontal Stick Right: +100 [towards 2000µs]

Futaba (T10J)
Vertical Stick Lower: ↓100 [towards 2020µs]
Vertical Stick Upper: ↑100 [towards 1020µs]
Horizontal Stick Left: ←100 [towards 1020µs]
Horizontal Stick Right: →100 [towards 2020µs]

JR (X2610)
Vertical Stick Lower: H/U100 [towards 1000µs]
Vertical Stick Upper: L/D100 [towards 2000µs]
Horizontal Stick Left: L100 [towards 2000µs]
Horizontal Stick Right: R100 [towards 1000µs]

※ パスス幅の値は方向を示すだけであり、実際の値ではありません。

7. 余談

4IN1 Multiprotocol-TX-module のS-FHSSをこのような仕様にした理由が分かりません。

ジンバルとサーボの極性や中点の機種間の相違は、送信機の設定で調整し、PWMのパルス幅は絶対値で共通にした方が理解しやすいと思います。
例えば、使用するサーボやフライトコントローラーが双葉仕様であれば、TX Moduleでこのような変換をせずに、EdgeTXのOutputのSubtrimとMIN/MAXとInvertedで双葉仕様の1020-1520-2020に設定する方が分かりやすいです。
SFHSSの受信機で、双葉以外のサーボやフライトコントローラーを使用する機会も多いです。

例えば、BetaFlightを使用する場合、SFHSSでも1000-1500-2000にする必要があります。しかし現在の仕様では、送信機の出力を2032-1520-1008に設定します。これは、分かりにくい仕様です。

なので、RadioMasterの受信機のようにS-FHSS以外にも対応しているなら、S-FHSS以外を選んだほうが良いと思います。

8. 参考

• pascallanger / DIY-Multiprotocol-TX-Module : GitHub
  https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module

• DIY Multiprotocol TX Module : RCGroups.com
  https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2165676-DIY-Multiprotocol-TX-Module