NEXUS-XR, RotorFlight, yaapu/HorusMappingWidget で機体位置表示
1. 前置き
送信機の画面に衛星画像と機体位置を表示する方法を紹介します。機体を藪の中に落としたときに役に立つと思います。
今まで技適付Open SourceのTelemetry受信機を発見できなかったのですが、NEXUS-XRの技適が取得されたことで、このようなことが可能になりました。技適を取得してくれた人に感謝です。現時点ではNEXUS-XR以外のELRS受信機は、技適が無いので日本ではTelemetryが使えません。RadioMasterの他のELRS受信機や4IN1 TXモジュールや他の送信機も技適を取ってくれると嬉しいのですが．．．
なお、NEXUS-XRが搭載できるフライバーレスヘリを持っていないので、GPS以外は未設定です。RotorFlightは、BetaFlightから派生したものらしいので、BetaFlightを知っている人なら、不明点は少ないかと思います。
2. 使用環境
- Flight Controller & Recever : RadioMaster NEXUS-XR
- Flight Controller Firmware : RotorFlight 4.5.0
- Receiver Firmware : ELRS 4.0.0
- GPS : BZGNSS BZ-181
- Transmitter Module : BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G
- Transmitter Module Firmware ELRS 4.0.0
- Transmitter : RadioMaster TX16S Mark II 4IN1 (4IN1 Moduleは、使用しません)
- Transmitter Firmware : EdgeTX 2.12.0
3. GPSの配線
NEXUS-XRに付属しているコネクタケーブルをGPSのランドに半田付けします。
GPSに付属しているコネクタケーブルとNEXUS-XRに付属しているコネクタケーブルを半田付けしても良いです。
| NEXUS-XR | GPS |
|---|---|
| RX | TX |
| TX | RX |
| + | 5V |
| - | GND |
- RXとTXをクロス接続するのが一般的です。
- NEXUS-XRのAに接続した場合は、UART 4になります。
余談
- YouTubeのPainless360さんのNEXUS-XR+GPSの動画がクロスさせない結線だったので、最初はストレートで接続したのですが、RoterFlightではNGでした。 INAVはストレート結線で、RotorFlightはクロス結線です。
- NEXUS-XRのポートはUARTのみでI2C端子(SCL,SDA)を持っていないので、コンパス無しのGPSで十分です。
4. RotorFlightの設定
1) Configuration
Features
- GPS : On
Serial Ports
- Port(A) [UART4] : Disable -> GPS *, 57600 -> Auto *
2) Receiver
Telemetry Settings
- Enable : Off -> On *
Telemetry Sensors
- Battery : Off -> On *
- Attitude (hi-res) : Off -> On *
- Attitude : Off -> On *
- GPS : Off -> On *
3) GPS
Settings
- Prococol : NMEA -> UBLOX * (GPSのProtocolに合わせる。)
5. Receiverの設定
- NEXUS-XRに電源を入れて1分放置し、RXのLEDが黄色の点滅から色が変わる点灯に変わりWiFiアクセスポイントになるまで待つ。
- PCでExpressLRS RXのアクセスポイントに接続すると、インターネットブラウザが開き、ELRSの設定画面が出る。出ない時は、URL欄に"10.0.0.1"と入力する。
- MODELタブの"Force Telemetry Off"のチェックを外す。（参考：技適の無い受信機の場合は、チェックをして、電波を発信しないようにする。また、WiFi timeoutを0にして、WiFiも発信しないようにします。なので、USB接続で接続して下さい。）
6. EdgeTXの設定
Model Settings-Telemetry
[Delete All]-[Discover new] でTelemetry情報を取得します。
SYS-Yaapu Maps
yaapu/HorusMappingWidget の設定は、「7. 関連記事」を見てください。
7. 関連記事
- yaapu/HorusMappingWidgetでRC飛行機の位置を送信機の衛星画像上に表示 : 当ブログ : 2026/04/13
https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2026/04/post-44da37.html
RotorFlightもこのLua scriptで、衛星画像と機体位置の表示をすることができます。
8. 参考
-
yaapu / HorusMappingWidget : GitHub
https://github.com/yaapu/HorusMappingWidget
地図表示するLua Script -
ELRS Custom Telemetry
https://rotorflight.org/docs/setup/elrs-custom-telemetry -
I Tested 20 GPS Modules to Find the Best for FPV Drones (Betaflight Rescue & iNav Return to Home)
https://oscarliang.com/gps-review/
GPSの衛星取得時間を比較しています。但し、条件により異なるので、これにとらわれない方が良いかも知れません。 -
NEXUS-XR / GooHobby
https://goohobby.com/?pid=190404705 -
NEXUS-XR / Energy Power RC
https://energy-powerrc.com/?pid=188538597
9. 余談
GPSのログを送信機のSDカードに記録すると、EdgeTXのFirmware Simulatorで再生して、送信機の画面上に飛行軌跡を表示することができます。但し、Telemetry Raioを上げておく必要がります。ELRS4.0はTelematry Rateが改善されたので、250Hz、1/16位にすると、1sec間隔くらいでログの取得ができます。
NEXUS-XRのフライトコントローラー側に記録すれば、もっと細かくログを取得で来ますが、それの表示方法をまだ調べていません。また、RotorFlightがGPSログを記録できるのかを調べていません。INAVは可能です。
BlackBoxは、PIDの調整に使います。急激な舵を入れた時の加速度の推移をBlackBoxで見て、最適なPID値を探ります。大学の工学部の出身者であれば、波形をみて何を調整すべきかが分かるかも知れません。但し、ステップ応答のスティック操作が難しいかも。機械的にステップ応答の操舵をする仕組みがあると、PIDの調整が便利になるかもしれません。それをAIに処理させれば、自動的に最適なPID値を出してくれるようになるのかも知れません。
-
Betaflight PID Tuning Masterclass w/ PIDToolbox Inventor Brian White : Joshua Bardwell : 2026/05/13
https://www.youtube.com/watch?v=FsJNHI2HWlg
BetaflightのPID調整ツールです。$6 CA/月ですね。
これを使いこなせれば、理想的なPID設定ができるような気がします。 -
PID demo : Voltix Electronics Lab : 2016/01/15
https://www.youtube.com/watch?v=qKy98Cbcltw
PIDと応答の関係を動画で示したものです。 - This app TEACHES YOU how a PID controller works : Joshua Bardwell : 2026/04/16
https://www.youtube.com/watch?v=q5VtSrJ3oVQ
説明欄にあるリンク先のページでPIDの値と応答の関係を操作してみることができます。
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