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NEXUS-XR + INAV + GPS Telemetry Test

1. 前置き

RC飛行機の位置を送信機に表示するために、Flight ControllerのFirmwareをINAVに書き換えたRadioMaster NEXUS-XRにGPSを付けて、送信機にGPS情報を表示するテストをしました。送信機やフライトコントローラーにGPSログを記録することで、飛行軌跡を表示することも可能になります。

2. 配線

使用したGPSは、次の2つです。コンパスが入っていない、小さくて軽いGPSです。

付属しているコネクターケーブルは、NEXUS-XRに合わないので、NEXUS-XRに付属しているコネクターケーブルを半田付けします。このケーブルの被覆は熱に弱いので、半田付けは短時間で行います。なので、GPS本体とケーブルをツールで固定して素早く半田付けした方が良いでしょう。

配線はYoutubeの動画に合わせました。黒=GND、赤=5V、緑=TX、白=RXです。TX同士、RX同士のストレート結線にします。一般的なクロス配線では通信できません。（RotorFlightは、一般的なクロス配線にする必要があります。）

NEXUS-XRのAに接続します。AがUART 4です。BがUART 6、CがUART 3らしいです。（受信機はUART 5です。）
260411nexusxr_gps

NEXUS-XRのポートはUARTであり、I2Cは無いので、コンパス付きのGPSでもコンパスの利用はできないようです。固定翼機は、コンパス無しでも問題ないらしいです。マルチローターはコンパスが必要らしいので、NEXUS-XRではだめですね。RotorFlightはRTHなどの機能が無いので、コンパスは意味ないと思われます。

UART 1を有効にすると、AUXとS-BUSがUART 1に切り替わるのかも知れません？
UART 2を有効にすると、RPMとTLMがServo5-6からUART 2に切り替わるのかも知れません?　

3. 設定

NEXUS-XRをPCにUSB接続し、INAV Configuratorで設定します。

1) [ポート]

次のように設定し[保存して再起動]。

Identifier Data Telemetry RX Sensors Peripherals
UART 4 Disable 115200 Disable AUTO off GPS 115200 Disable 115200

2) [基本設定]

次のように設定し[保存して再起動]。

その他の機能

  • ナビゲーションとテレメトリー用のGPS : off -> on *

3) [GPS]

GPSをGPSが受信できる場所に置いて暫くすると、高度、緯度、経度が表示され、徐々に精度が上がてきます。
また、地図が表示されますが、地図上に"403r Access Blocked Refer is required by tile usage policy. OpenStreetMap's volunteer-run servers: osm.wiki/Blocked"と表示されます。地図表示範囲を広げると消えます。INAVの問題か地域の問題なのかは不明ですが、GPSは正常です。
260411gps1

以上でINAV側の設定は終わりです。次に送信機側の設定をします。

4) 送信機のTelemetryの設定

送信機は、EdgeTXのTX16S Mark II 4IN1に、BATAFPV Nano TX V2 Moduleを付けたものです。
[Model Setttings]-[TELEMETRY]-[Delete all sensors]-[Discover new sensors]と操作します。
これで、NEXUS-XRから送られたTelemetry情報の一覧が表示されます。

5) 送信機の画面にGPSの情報を表示

[TELE]-[Setup Widget]-[Value]-[Sorce]を次のように設定します。これは一例なので、自分の好みにしてください。
GPS : 緯度、経度
GSpd : GPS速度
Alt : 高度
Sats : 衛星数
RxBt : EXT-Vの電圧
260411tele 260411gps2
画面左下の電圧 : 機体のバッテリの電圧(1セルあたりの電圧)
1RSS : NEXUS-XRが受信した電波のレベル（アンテナが2つあるので2RSSが別にあります）
TRSS : NEXUS-XRが発信するTelemetryをTX16Sが受信したレベル

6) 送信機のSDカードにTelemetryのログを取得する設定

Telemetryのログを記録する場合は、[Model Settings]-[Special Functions]で次のように設定します。

  • Trigger : ログ記録をするスイッチやLogical Switchesを選択
  • Function : SD Log
  • Interval : 1.0s
  • Enable : On

ログはSDカードのLOGSフォルダに記録されます。このログファイルをPCにコピーすれば、EdgeTX Firmware Simulatorで再生することができます。

7) ExpressLRSの設定

[SYS]-[ExpressLRS] でTelemetry Ratio他の設定します。

  • Packet Rate : 250Hz(-108dBm)    // 初期値の250Hzだと通常のRCプロポと同等かそれ以上の通信距離らしい
  • Telem Ratio : Std (1:64) -> 1:16 (546bps) *    // GPS情報を約2sec毎に更新する為。最大1/250Hz*2=8msの遅延発生
    ExpressLRS Quick Tip: How to fix slow telemetry : Painless360 : 2025/05/27
    https://www.youtube.com/watch?v=Yf_7lPSJOrM
    ELRS Ver.4だと、Telemetryの速度が少し上がり、約1sec間隔でGPS情報を更新できます。
  • Switch Mode : Wide

4. 関連記事

5. 参考

6. 余談

1) RadioMasterの他のTelemetry受信機

RadioMaster ER4、ER6、ER8、ER6G、ER8G、ER5C、RP3、RP4TD、などのELRS受信機も技適があると、小型機でテレメトリーができるようになうので嬉しいですね。NEXUS-XR以外で日本でTelemetryができるELRS受信機が無いようです。
RadioMasterのNEXUS-XR以外の受信機やTXモジュールや送信機も技適を取ってくれると嬉しいのですが．．．

[2026/08/08]

RadioMaster ER8の技適が取得されたようです。これはGood Newsですね。
https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jg01_01&PC=220&TC=N&PK=1&FN=260717N220&SN=%E8%AA%8D%E8%A8%BC&LN=56&R1=*****&R2=*****

ER8はNEXUS-XRでは使えないRadioMasterのERS Sensorが使えるので、GPSや電圧だけでなく、電流や温度もTelemetryでモニターできるようになります。
https://radiomasterrc.com/collections/ers-series-sensor

但し、技適マーク付きのER8を何処で買えるのかが、分かっていません。

2) RadioLinkの技適付Telemetry受信機

RadioLinkのR12DS、R12DSM、R9DS、R6DS、R6DSMは、技適を取得しています。価格が安いので、機体のバッテリ電圧監視程度であれば、これが良いと思います。Open Sourceではないので、本記事のようなことはできません。

https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jk01&NUM_TYPE=1&NUM=&NAM=&FOM=R12DS&PC=&YAR_FROM=&MON_FROM=&DAY_FROM=&YAR_TO=&MON_TO=&DAY_TO=&RAD=00-00-00-00&TEC=1&TEC=2&TEC=3&TEC=4&TEC=5&TEC=6&TEC=7&DC=0&SC=1#searchlist

2026年4月11日 (土) R/C, GPS |

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