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yaapu/HorusMappingWidgetでRC飛行機の位置を送信機の衛星画像上に表示

1. 前置き

ラジコン技術2020年3月号海外ラジコン事情に、送信機のマップで機体位置が分かる記事がありました。漸く技適を取得したELRS受信機（RadioMaster NEXUS-XR）を入手できたので、固定翼機で試して見ました。ここでは、GPSの情報が送信機で取得できている状態からの手順を紹介します。それまでの手順は、5.関連記事を見てください。

  • RC送信機TX16Sに機体位置を表示 HorusMappingWidget
    https://youtu.be/u-GNmSkGnlM
    この動画の画面は飛行時のものではなく、送信機に記録したログをEdgeTX Firmware Simulatorで再生したものです。

ハードウェア

  • 送信機 : RadioMaster TX16S Mark II 4IN1 + BEATFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G
    （4IN1 Moduleは使えません。ELRSが必要です。）
  • 受信機+フライトコントローラー : RadioMaster NEXUS-XR 24.0g + Cable 0.8g （参考R86 4.2g）
  • GPS : HGLRC M100_MINI GPS 2.8g + Cable 1.6g

ソフトウェア

  • 送信機 : EdgeTX、ELRS、yaapu/HorusMappingWidget
  • 受信機 : ELRS
  • フライトコントローラー : INAV （RotorFlightでも可能です)

2. yaapu / HorusMappingWidget の入手

1) HorusMappingWidgetのダウンロードとSDカードへのコピー

  1. 次のサイトから最新のSource code (zip)をダウンロードし展開します。
  1. SDフォルダの下のIMAGES、SCRIPTS、WIDGETSフォルダをSDカードにコピーします。
    IMAGES\yaapu\mapsの下のサブフォルダはサンプルなので、コピー不要です。nomap.pngのみコピーしてください。
  2. 送信機を再起動します。

2) YaapuMaps用の画面を追加

  1. [TELE]-[+]-[Add main view]。
  2. [layout]-[Full screen]で、Top bar、Flight mode、Sliders、Trims、MirrorをすべてOff。
  3. [Setup widgets]-[Select widget]-[YaapuMaps]。
    以上でNO MAP DATA画面で緯度と経度と位置を示す△印が表示されます。
    260413map1

3) MissionPlanerをインストール

MissionPlannerは自動飛行ソフトArduPilotの地上管制プログラムですが、ここではGoogleの衛星画像をダウンロードする為だけにMissionPlannerを使います。（もしかするとINAV+ExpressLRSでもMAVLINKが使えるのかも知れませんが、調べてません。）

  1. 次のURLから[Installing Mission Planner]-[Windows Instration]で"latest Mission Planner installer from here"をクリックしてダウンロードします。
  1. インストーラーを実行して、PCにインストールします。
  • 通信ポートのドライバーのインストール画面が沢山出てきますが、yaapu/HorusMappingWidgetを使うだけなら、全てNoでOKです。（INAV+ELRSでもMAVLINKが使えるようです。その場合は、インストールが必要かもしれません？）
  • "Altitude Angle Plugin"のインストール画面が出ますが、これもyaapu/HorusMappingWidgetを使うだけなら不要なので、Noを選択します。
    260413missionp1 260413missionp2
  • "Windows セキュリティ"の"パブリックネットワークとプライベートネットワークにこのアプリへのアクセスを許可しますか?"は、地図をダウントードする必要があるので、[許可]を選択しました。
    260413missionp3

4) Mission Plannerで地図をダウンロード

  1. Mission Plannerを起動し、メニューの[フライトプラン]をクリック。
  2. 右のMapの種類は、GEO、GoogleSatelliteMap にします。
  3. マウスドラッグとマウスホイールで取得したい範囲より少し広い範囲を表示します。
  4. Ctrlを押しながらマウスを左ドラッグして取得する範囲を青枠で囲みます。1km四方位が目安だと思われます。
  5. 青枠を囲んだ範囲の中でマウスを右クリックし[マップツール]-[プリフェッチ]。
  6. max zoonとmin zoomを聞いてくるので、必要なサイズの範囲を設定します。16~19位で良いと思いますが、初期の1~20をPCにダウンロードして必要な倍率だけ送信機のSDカードにコピーしても良いです。

参考

5) gmapresizetoolで変換します。

  1. 次のサイトのTOOLSからgmapresizetool.zipをダウンロード、展開し、PCでgmapresizetool.exeを実行します。（インストール不要です。）
  1. 次のように設定し、[START CONVERSION]。
  • map type : GoogleSatelliteMap
  • source folder : C:\ProgramData\Mission Planner\gmapcache\TileDBv3\en\GoogleSatelliteMap （自動設定されています。）
  • destination folder : 任意のフォルダを指定（指定したフォルダの下に\IMAGES\yaapu\maps\GoogleSatelliteMap\ができます。）

6) SDカードにコピー

  • 元々ある\IMAGES\yaapu\maps\GoogleSatelliteMap\下のフォルダとファイルは、不要なら削除します。
  • 元々ある\IMAGES\yaapu\maps\sat_tiles\フォルダは、不要なら削除します。（GMapCatcherで取得した場合の画像ファイルだと思われます。）
  • 変換した\IMAGES\yaapu\maps\GoogleSatelliteMap\フォルダをSDカードにコピーします。zoom1~20を変換した場合は、必要な倍率のフォルダだけコピーします(例:16~18)。
    16はかなり広いです。18が使いやすいです。17~19位の方が良いのかも知れません。
  • 飛行場が2ヶ所以上の場合は、同じフォルダに追加します。飛行場別にフォルダを分けることはできません。

7) 送信機の設定

[SYS]-[TOOLS]-[Yaapu Maps]で次のように設定します。

  • enable right panel : no
  • enable bottom panel : no
  • home reset channel : 12 // Mixerで12CHにSHを割り当て。Home位置を設定するスイッチです。
  • map provider : Google
  • map type : GoogleSatelliteMap
  • map zoom level dafault value : 17 // SDカードに入れたものから選ぶ
  • map zoom level min value : 16 // SDカードに入れたものの最小値
  • map zoom lebel max value : 18 // SDカードに入れたものの最大値
  • emulated wheel channel : 16 // Mixerで16CHにRSを割り当て。zoom倍率を変えるスイッチです。3Pスイッチが良いです。

Home Reset CHの動作

-100% -> 100% -> -100% : Home Reset

Zoomの切り替えCHの動作

0% -> -100% -> 0% : Zoom in
0% -> 100% -> 0% : Zoom out

画面表示の処理は重いようで、Zoomを切替える間隔を少し空けないと切り替わりません。

TX16Sの画面の例

260413tx16s260413txscreen1 260413txscreen2 260413txscreen3
黄色点 : 機体位置
白矢印 : 機体の方向
家マーク :Home
黄色矢印 : 機体の進行方向を画面上にした場合のHomeの方向と思われます？（画面上に向いている時は、機体がHomeに向かって進んでいることになります。）

5. 関連記事

6. 参考

設定画面に入る方法

次のサイトのスティック操作で入ります。
https://luatelemetry.readthedocs.io/en/latest/Configuration-Settings/

TX16Sでは、次の方法でも設定画面に入ることができました。

設定画面に入る：1)[Enter]を長押し水色枠が出たら離す、2)[Enter]を押す、3)[Full screen]（この状態でローラーでFuelとLQ表示切替ができる）、4)[SYS]。

設定画面から出る：1)[RTN]で設定画面を出る、2)[RTN]長押しでFull screenを出る。

260413tx16s02_20260810123101
INAV / OpenTX-Telemetry-Widget の設定 : 当ブログ : 2026/05/02
https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2026/05/post-c77db4.html

7. 余談

1) LLM(AI)と他の地図ダウンロードソフト

LLM(AI)が答えてくれた次の方法で衛星画像の取得ができませんでした。LLMは古い情報で回答してきたようです。この為、LLMに振り回されました。LLMに頼らずに、まずGitHubのドキュメントを読んだ方が良いですね。

  • GMapCatcher : GoogleMAPのAPI規制により使えません。
  • Mobile Atlas Creator : Esri World Imageryは、規制が入ったようです。国土地理院GISは規制されてます。
  • Pythonなどで国土地理院の衛星画像のURLで直接取得 : GoogleMAPと同じ命名をすると、yaapu/HorusMappingWidget では認識しません。gmapresizetool.exeが行っている変換を行う必要があります。これは、座標の仕様が分かれば、可能だと思います。

本件については、GeminiがChatGPTやCopilotよりマシだと思います。

yaapuさんは、Itaryの人なのかな。感謝です。

2) その他の機体位置表示情報

QRコード、USB、Wi-FiなどでGPSのテレメトリー情報を他の端末に送り、機体位置を表示する方法があります。

2026年4月13日 (月) R/C, GPS |

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