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2026年4月

NEXUS-XR, RotorFlight, yaapu/HorusMappingWidget で機体位置表示

1. 前置き

送信機の画面に衛星画像と機体位置を表示する方法を紹介します。機体を藪の中に落としたときに役に立つと思います。

今まで技適付Open SourceのTelemetry受信機を発見できなかったのですが、NEXUS-XRの技適が取得されたことで、このようなことが可能になりました。技適を取得してくれた人に感謝です。現時点ではNEXUS-XR以外のELRS受信機は、技適が無いので日本ではTelemetryが使えません。RadioMasterの他のELRS受信機や4IN1 TXモジュールや他の送信機も技適を取ってくれると嬉しいのですが．．．

なお、NEXUS-XRが搭載できるフライバーレスヘリを持っていないので、GPS以外は未設定です。RotorFlightは、BetaFlightから派生したものらしいので、BetaFlightを知っている人なら、不明点は少ないかと思います。

https://youtu.be/5sWXE-dthxQ

2. 使用環境

  • Flight Controller & Recever : RadioMaster NEXUS-XR
  • Flight Controller Firmware : RotorFlight 4.5.0
  • Receiver Firmware : ELRS 4.0.0
  • GPS : BZGNSS BZ-181
  • Transmitter Module : BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G
  • Transmitter Module Firmware ELRS 4.0.0
  • Transmitter : RadioMaster TX16S Mark II 4IN1 (4IN1 Moduleは、使用しません)
  • Transmitter Firmware : EdgeTX 2.12.0

3. GPSの配線

NEXUS-XRに付属しているコネクタケーブルをGPSのランドに半田付けします。
GPSに付属しているコネクタケーブルとNEXUS-XRに付属しているコネクタケーブルを半田付けしても良いです。

NEXUS-XR GPS
RX TX
TX RX
+ 5V
- GND
  • RXとTXをクロス接続するのが一般的です。
  • NEXUS-XRのAに接続した場合は、UART 4になります。

余談

  • YouTubeのPainless360さんのNEXUS-XR+GPSの動画がクロスさせない結線だったので、最初はストレートで接続したのですが、RoterFlightではNGでした。 INAVはストレート結線で、RotorFlightはクロス結線です。
  • NEXUS-XRのポートはUARTのみでI2C端子(SCL,SDA)を持っていないので、コンパス無しのGPSで十分です。

4. RotorFlightの設定

1) Configuration

Features

  • GPS : On

Serial Ports

  • Port(A) [UART4] : Disable -> GPS *, 57600 -> Auto *

2) Receiver

Telemetry Settings

  • Enable : Off -> On *

Telemetry Sensors

  • Battery : Off -> On *
  • Attitude (hi-res) : Off -> On *
  • Attitude : Off -> On *
  • GPS : Off -> On *

3) GPS

Settings

  • Prococol : NMEA -> UBLOX * (GPSのProtocolに合わせる。)

260428rotor_gps01 260428rotor_gps02 260428rotor_gps03

5. Receiverの設定

  1. NEXUS-XRに電源を入れて1分放置し、RXのLEDが黄色の点滅から色が変わる点灯に変わりWiFiアクセスポイントになるまで待つ。
  2. PCでExpressLRS RXのアクセスポイントに接続すると、インターネットブラウザが開き、ELRSの設定画面が出る。出ない時は、URL欄に"10.0.0.1"と入力する。
  3. MODELタブの"Force Telemetry Off"のチェックを外す。（参考：技適の無い受信機の場合は、チェックをして、電波を発信しないようにする。また、WiFi timeoutを0にして、WiFiも発信しないようにします。なので、USB接続で接続して下さい。）

6. EdgeTXの設定

Model Settings-Telemetry

[Delete All]-[Discover new] でTelemetry情報を取得します。

SYS-Yaapu Maps

yaapu/HorusMappingWidget の設定は、「7. 関連記事」を見てください。

7. 関連記事

8. 参考

9. 余談

GPSのログを送信機のSDカードに記録すると、EdgeTXのFirmware Simulatorで再生して、送信機の画面上に飛行軌跡を表示することができます。但し、Telemetry Raioを上げておく必要がります。ELRS4.0はTelematry Rateが改善されたので、250Hz、1/16位にすると、1sec間隔くらいでログの取得ができます。

NEXUS-XRのフライトコントローラー側に記録すれば、もっと細かくログを取得で来ますが、それの表示方法をまだ調べていません。また、RotorFlightがGPSログを記録できるのかを調べていません。INAVは可能です。

BlackBoxは、PIDの調整に使います。急激な舵を入れた時の加速度の推移をBlackBoxで見て、最適なPID値を探ります。大学の工学部の出身者であれば、波形をみて何を調整すべきかが分かるかも知れません。但し、ステップ応答のスティック操作が難しいかも。機械的にステップ応答の操舵をする仕組みがあると、PIDの調整が便利になるかもしれません。それをAIに処理させれば、自動的に最適なPID値を出してくれるようになるのかも知れません。

  • Betaflight PID Tuning Masterclass w/ PIDToolbox Inventor Brian White : Joshua Bardwell : 2026/05/13
    https://www.youtube.com/watch?v=FsJNHI2HWlg
    BetaflightのPID調整ツールです。$6 CA/月ですね。
    これを使いこなせれば、理想的なPID設定ができるような気がします。

  • PID demo : Voltix Electronics Lab : 2016/01/15
    https://www.youtube.com/watch?v=qKy98Cbcltw
    PIDと応答の関係を動画で示したものです。

  • This app TEACHES YOU how a PID controller works : Joshua Bardwell : 2026/04/16
    https://www.youtube.com/watch?v=q5VtSrJ3oVQ
    説明欄にあるリンク先のページでPIDの値と応答の関係を操作してみることができます。

2026年4月28日 (火) R/C, GPS | | コメント (0)

RadioMaster R86 と Futaba T10J のBIND方法

1. 取扱説明書

RadioMaster R86 Receiver Manualには、次のように書いてあります。

  1. 送信機の電源を入れてプロトコルを選択する。
  2. 受信機のBINDボタンを押しながら受信機の電源を入れる。
  3. 選択したプロトコルのLEDの点滅パターンになった時に、送信機のBINDボタンを押す。LEDが高速に点滅した後、点灯する。

しかし、T10JのS-FHSSにはBINDメニューがありません。

2. バインド方法

  1. 送信機の電源を入れる。
  2. 受信機のBINDボタンを押しながら受信機の電源を入れる。LEDが高速に点滅した後、点灯する。

送信機と受信機が非常に近いと、動作しないことがあります。50cm以上離した方が良いです。

この方法は取扱説明書には書かれていないので、正しいかどうかは不明です。

2026年4月20日 (月) R/C | | コメント (0)

yaapu/HorusMappingWidgetでRC飛行機の位置を送信機の衛星画像上に表示

1. 前置き

ラジコン技術2020年3月号海外ラジコン事情に、送信機のマップで機体位置が分かる記事がありました。漸く技適を取得したELRS受信機（RadioMaster NEXUS-XR）を入手できたので、固定翼機で試して見ました。ここでは、GPSの情報が送信機で取得できている状態からの手順を紹介します。それまでの手順は、5.関連記事を見てください。

  • RC送信機TX16Sに機体位置を表示 HorusMappingWidget
    https://youtu.be/u-GNmSkGnlM
    この動画の画面は飛行時のものではなく、送信機に記録したログをEdgeTX Firmware Simulatorで再生したものです。

ハードウェア

  • 送信機 : RadioMaster TX16S Mark II 4IN1 + BEATFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G
    （4IN1 Moduleは使えません。ELRSが必要です。）
  • 受信機+フライトコントローラー : RadioMaster NEXUS-XR 24.0g + Cable 0.8g （参考R86 4.2g）
  • GPS : HGLRC M100_MINI GPS 2.8g + Cable 1.6g

ソフトウェア

  • 送信機 : EdgeTX、ELRS、yaapu/HorusMappingWidget
  • 受信機 : ELRS
  • フライトコントローラー : INAV （RotorFlightでも可能です)

2. yaapu / HorusMappingWidget の入手

1) HorusMappingWidgetのダウンロードとSDカードへのコピー

  1. 次のサイトから最新のSource code (zip)をダウンロードし展開します。
  1. SDフォルダの下のIMAGES、SCRIPTS、WIDGETSフォルダをSDカードにコピーします。
    IMAGES\yaapu\mapsの下のサブフォルダはサンプルなので、コピー不要です。nomap.pngのみコピーしてください。
  2. 送信機を再起動します。

2) YaapuMaps用の画面を追加

  1. [TELE]-[+]-[Add main view]。
  2. [layout]-[Full screen]で、Top bar、Flight mode、Sliders、Trims、MirrorをすべてOff。
  3. [Setup widgets]-[Select widget]-[YaapuMaps]。
    以上でNO MAP DATA画面で緯度と経度と位置を示す△印が表示されます。
    260413map1

3) MissionPlanerをインストール

MissionPlannerは自動飛行ソフトArduPilotの地上管制プログラムですが、ここではGoogleの衛星画像をダウンロードする為だけにMissionPlannerを使います。（もしかするとINAV+ExpressLRSでもMAVLINKが使えるのかも知れませんが、調べてません。）

  1. 次のURLから[Installing Mission Planner]-[Windows Instration]で"latest Mission Planner installer from here"をクリックしてダウンロードします。
  1. インストーラーを実行して、PCにインストールします。
  • 通信ポートのドライバーのインストール画面が沢山出てきますが、yaapu/HorusMappingWidgetを使うだけなら、全てNoでOKです。（INAV+ELRSでもMAVLINKが使えるようです。その場合は、インストールが必要かもしれません？）
  • "Altitude Angle Plugin"のインストール画面が出ますが、これもyaapu/HorusMappingWidgetを使うだけなら不要なので、Noを選択します。
    260413missionp1 260413missionp2
  • "Windows セキュリティ"の"パブリックネットワークとプライベートネットワークにこのアプリへのアクセスを許可しますか?"は、地図をダウントードする必要があるので、[許可]を選択しました。
    260413missionp3

4) Mission Plannerで地図をダウンロード

  1. Mission Plannerを起動し、メニューの[フライトプラン]をクリック。
  2. 右のMapの種類は、GEO、GoogleSatelliteMap にします。
  3. マウスドラッグとマウスホイールで取得したい範囲より少し広い範囲を表示します。
  4. Ctrlを押しながらマウスを左ドラッグして取得する範囲を青枠で囲みます。1km四方位が目安だと思われます。
  5. 青枠を囲んだ範囲の中でマウスを右クリックし[マップツール]-[プリフェッチ]。
  6. max zoonとmin zoomを聞いてくるので、必要なサイズの範囲を設定します。16~19位で良いと思いますが、初期の1~20をPCにダウンロードして必要な倍率だけ送信機のSDカードにコピーしても良いです。

参考

5) gmapresizetoolで変換します。

  1. 次のサイトのTOOLSからgmapresizetool.zipをダウンロード、展開し、PCでgmapresizetool.exeを実行します。（インストール不要です。）
  1. 次のように設定し、[START CONVERSION]。
  • map type : GoogleSatelliteMap
  • source folder : C:\ProgramData\Mission Planner\gmapcache\TileDBv3\en\GoogleSatelliteMap （自動設定されています。）
  • destination folder : 任意のフォルダを指定（指定したフォルダの下に\IMAGES\yaapu\maps\GoogleSatelliteMap\ができます。）

6) SDカードにコピー

  • 元々ある\IMAGES\yaapu\maps\GoogleSatelliteMap\下のフォルダとファイルは、不要なら削除します。
  • 元々ある\IMAGES\yaapu\maps\sat_tiles\フォルダは、不要なら削除します。（GMapCatcherで取得した場合の画像ファイルだと思われます。）
  • 変換した\IMAGES\yaapu\maps\GoogleSatelliteMap\フォルダをSDカードにコピーします。zoom1~20を変換した場合は、必要な倍率のフォルダだけコピーします(例:16~18)。
    16はかなり広いです。18が使いやすいです。17~19位の方が良いのかも知れません。
  • 飛行場が2ヶ所以上の場合は、同じフォルダに追加します。飛行場別にフォルダを分けることはできません。

7) 送信機の設定

[SYS]-[TOOLS]-[Yaapu Maps]で次のように設定します。

  • enable right panel : no
  • enable bottom panel : no
  • home reset channel : 12 // Mixerで12CHにSHを割り当て。Home位置を設定するスイッチです。
  • map provider : Google
  • map type : GoogleSatelliteMap
  • map zoom level dafault value : 17 // SDカードに入れたものから選ぶ
  • map zoom level min value : 16 // SDカードに入れたものの最小値
  • map zoom lebel max value : 18 // SDカードに入れたものの最大値
  • emulated wheel channel : 16 // Mixerで16CHにRSを割り当て。zoom倍率を変えるスイッチです。3Pスイッチが良いです。

Home Reset CHの動作

-100% -> 100% -> -100% : Home Reset

Zoomの切り替えCHの動作

0% -> -100% -> 0% : Zoom in
0% -> 100% -> 0% : Zoom out

画面表示の処理は重いようで、Zoomを切替える間隔を少し空けないと切り替わりません。

TX16Sの画面の例

260413tx16s260413txscreen1 260413txscreen2 260413txscreen3
黄色点 : 機体位置
白矢印 : 機体の方向
家マーク :Home
黄色矢印 : 機体の進行方向を画面上にした場合のHomeの方向と思われます？（画面上に向いている時は、機体がHomeに向かって進んでいることになります。）

5. 関連記事

6. 参考

設定画面に入る方法

次のサイトのスティック操作で入ります。
https://luatelemetry.readthedocs.io/en/latest/Configuration-Settings/

TX16Sでは、次の方法でも設定画面に入ることができました。

設定画面に入る：1)[Enter]を長押し水色枠が出たら離す、2)[Enter]を押す、3)[Full screen]（この状態でローラーでFuelとLQ表示切替ができる）、4)[SYS]。

設定画面から出る：1)[RTN]で設定画面を出る、2)[RTN]長押しでFull screenを出る。

260413tx16s02_20260810123101
INAV / OpenTX-Telemetry-Widget の設定 : 当ブログ : 2026/05/02
https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2026/05/post-c77db4.html

7. 余談

1) LLM(AI)と他の地図ダウンロードソフト

LLM(AI)が答えてくれた次の方法で衛星画像の取得ができませんでした。LLMは古い情報で回答してきたようです。この為、LLMに振り回されました。LLMに頼らずに、まずGitHubのドキュメントを読んだ方が良いですね。

  • GMapCatcher : GoogleMAPのAPI規制により使えません。
  • Mobile Atlas Creator : Esri World Imageryは、規制が入ったようです。国土地理院GISは規制されてます。
  • Pythonなどで国土地理院の衛星画像のURLで直接取得 : GoogleMAPと同じ命名をすると、yaapu/HorusMappingWidget では認識しません。gmapresizetool.exeが行っている変換を行う必要があります。これは、座標の仕様が分かれば、可能だと思います。

本件については、GeminiがChatGPTやCopilotよりマシだと思います。

yaapuさんは、Itaryの人なのかな。感謝です。

2) その他の機体位置表示情報

QRコード、USB、Wi-FiなどでGPSのテレメトリー情報を他の端末に送り、機体位置を表示する方法があります。

2026年4月13日 (月) R/C, GPS | | コメント (0)

NEXUS-XR + INAV + GPS Telemetry Test

1. 前置き

RC飛行機の位置を送信機に表示するために、Flight ControllerのFirmwareをINAVに書き換えたRadioMaster NEXUS-XRにGPSを付けて、送信機にGPS情報を表示するテストをしました。送信機やフライトコントローラーにGPSログを記録することで、飛行軌跡を表示することも可能になります。

2. 配線

使用したGPSは、次の2つです。コンパスが入っていない、小さくて軽いGPSです。

付属しているコネクターケーブルは、NEXUS-XRに合わないので、NEXUS-XRに付属しているコネクターケーブルを半田付けします。このケーブルの被覆は熱に弱いので、半田付けは短時間で行います。なので、GPS本体とケーブルをツールで固定して素早く半田付けした方が良いでしょう。

配線はYoutubeの動画に合わせました。黒=GND、赤=5V、緑=TX、白=RXです。TX同士、RX同士のストレート結線にします。一般的なクロス配線では通信できません。（RotorFlightは、一般的なクロス配線にする必要があります。）

NEXUS-XRのAに接続します。AがUART 4です。BがUART 6、CがUART 3らしいです。（受信機はUART 5です。）
260411nexusxr_gps

NEXUS-XRのポートはUARTであり、I2Cは無いので、コンパス付きのGPSでもコンパスの利用はできないようです。固定翼機は、コンパス無しでも問題ないらしいです。マルチローターはコンパスが必要らしいので、NEXUS-XRではだめですね。RotorFlightはRTHなどの機能が無いので、コンパスは意味ないと思われます。

UART 1を有効にすると、AUXとS-BUSがUART 1に切り替わるのかも知れません？
UART 2を有効にすると、RPMとTLMがServo5-6からUART 2に切り替わるのかも知れません?　

3. 設定

NEXUS-XRをPCにUSB接続し、INAV Configuratorで設定します。

1) [ポート]

次のように設定し[保存して再起動]。

Identifier Data Telemetry RX Sensors Peripherals
UART 4 Disable 115200 Disable AUTO off GPS 115200 Disable 115200

2) [基本設定]

次のように設定し[保存して再起動]。

その他の機能

  • ナビゲーションとテレメトリー用のGPS : off -> on *

3) [GPS]

GPSをGPSが受信できる場所に置いて暫くすると、高度、緯度、経度が表示され、徐々に精度が上がてきます。
また、地図が表示されますが、地図上に"403r Access Blocked Refer is required by tile usage policy. OpenStreetMap's volunteer-run servers: osm.wiki/Blocked"と表示されます。地図表示範囲を広げると消えます。INAVの問題か地域の問題なのかは不明ですが、GPSは正常です。
260411gps1

以上でINAV側の設定は終わりです。次に送信機側の設定をします。

4) 送信機のTelemetryの設定

送信機は、EdgeTXのTX16S Mark II 4IN1に、BATAFPV Nano TX V2 Moduleを付けたものです。
[Model Setttings]-[TELEMETRY]-[Delete all sensors]-[Discover new sensors]と操作します。
これで、NEXUS-XRから送られたTelemetry情報の一覧が表示されます。

5) 送信機の画面にGPSの情報を表示

[TELE]-[Setup Widget]-[Value]-[Sorce]を次のように設定します。これは一例なので、自分の好みにしてください。
GPS : 緯度、経度
GSpd : GPS速度
Alt : 高度
Sats : 衛星数
RxBt : EXT-Vの電圧
260411tele 260411gps2
画面左下の電圧 : 機体のバッテリの電圧(1セルあたりの電圧)
1RSS : NEXUS-XRが受信した電波のレベル（アンテナが2つあるので2RSSが別にあります）
TRSS : NEXUS-XRが発信するTelemetryをTX16Sが受信したレベル

6) 送信機のSDカードにTelemetryのログを取得する設定

Telemetryのログを記録する場合は、[Model Settings]-[Special Functions]で次のように設定します。

  • Trigger : ログ記録をするスイッチやLogical Switchesを選択
  • Function : SD Log
  • Interval : 1.0s
  • Enable : On

ログはSDカードのLOGSフォルダに記録されます。このログファイルをPCにコピーすれば、EdgeTX Firmware Simulatorで再生することができます。

7) ExpressLRSの設定

[SYS]-[ExpressLRS] でTelemetry Ratio他の設定します。

  • Packet Rate : 250Hz(-108dBm)    // 初期値の250Hzだと通常のRCプロポと同等かそれ以上の通信距離らしい
  • Telem Ratio : Std (1:64) -> 1:16 (546bps) *    // GPS情報を約2sec毎に更新する為。最大1/250Hz*2=8msの遅延発生
    ExpressLRS Quick Tip: How to fix slow telemetry : Painless360 : 2025/05/27
    https://www.youtube.com/watch?v=Yf_7lPSJOrM
    ELRS Ver.4だと、Telemetryの速度が少し上がり、約1sec間隔でGPS情報を更新できます。
  • Switch Mode : Wide

4. 関連記事

5. 参考

6. 余談

1) RadioMasterの他のTelemetry受信機

RadioMaster ER4、ER6、ER8、ER6G、ER8G、ER5C、RP3、RP4TD、などのELRS受信機も技適があると、小型機でテレメトリーができるようになうので嬉しいですね。NEXUS-XR以外で日本でTelemetryができるELRS受信機が無いようです。
RadioMasterのNEXUS-XR以外の受信機やTXモジュールや送信機も技適を取ってくれると嬉しいのですが．．．

[2026/08/08]

RadioMaster ER8の技適が取得されたようです。これはGood Newsですね。
https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jg01_01&PC=220&TC=N&PK=1&FN=260717N220&SN=%E8%AA%8D%E8%A8%BC&LN=56&R1=*****&R2=*****

ER8はNEXUS-XRでは使えないRadioMasterのERS Sensorが使えるので、GPSや電圧だけでなく、電流や温度もTelemetryでモニターできるようになります。
https://radiomasterrc.com/collections/ers-series-sensor

但し、技適マーク付きのER8を何処で買えるのかが、分かっていません。

2) RadioLinkの技適付Telemetry受信機

RadioLinkのR12DS、R12DSM、R9DS、R6DS、R6DSMは、技適を取得しています。価格が安いので、機体のバッテリ電圧監視程度であれば、これが良いと思います。Open Sourceではないので、本記事のようなことはできません。

https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jk01&NUM_TYPE=1&NUM=&NAM=&FOM=R12DS&PC=&YAR_FROM=&MON_FROM=&DAY_FROM=&YAR_TO=&MON_TO=&DAY_TO=&RAD=00-00-00-00&TEC=1&TEC=2&TEC=3&TEC=4&TEC=5&TEC=6&TEC=7&DC=0&SC=1#searchlist

2026年4月11日 (土) R/C, GPS | | コメント (0)

RadioMaster NEXUS-XR に INAV を入れる

1. 前置き

RC飛行機の位置を送信機に表示するために、NEXUS-XRのフライトコントローラーのFirmwareをRotorFlightからINAVに書き換えました。
なお、RotorFlightのTelemetryでもGPSの経度と緯度を取得することは可能で、それを地図表示することも可能です。（9. 関連記事参照）

INAVに変更すると、NEXUS-XRを固定翼機他のジャイロ付・Telemetry付・ELRS受信機として使用することができます。Telemetryでは、NEXUS-XRだけで機体のバッテリ電圧や受信電波強度を表示できます。

IVAVはBetaFlightから派生したものらしいいので、BetaFlightを知っていれば、それ程設定は難しくないと思われます。

殆どのExpressLRS受信機は、技適が無いので日本ではTelemetryが使えません。なのでFCが不要であっても、ELRSでTelemetryを使うなら、技適があるNEXUS-XR一択の状態だと思われます。⇒ FCが無いER8の技適が取得されました。10. 参考情報の下の方に情報を追加しました。[2026/09/25]

本来INAVは飛行姿勢安定化の為のものですが、まだNEXUS-XRをGPS情報の取得と送信のためだけに使用し、姿勢制御を使用していません。なので、PIDなどの調整をしていません。

2. INAV ConfiguratorのInstall

  1. 次のサイトからINAV Configuratorをダウンロードします。
    iNavFlight / inav-configurator : GitHub
    https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases [Assets]-[Show all 16 assets]の中から"INAV-Configurator_Win64_9.0.2.msi"をダウンロードします。

  2. ダウンロードしたファイルを実行し、[詳細情報]-[実行]-[Next]-[Next]-[Install]-[はい]-[Finish]でインストールを完了します。するとデスクトップに"INAV Configurator"アイコンが追加されます。

参考

"INAV-Configurator_Win64_9.0.2.zip"をダウンロードすると、インストールせずに直接実行できるファイルを得られます。

3. INAV Firmwareの書き込み

  1. INAV Configuratorを起動します。
  2. NEXUS-XRをPCにUSBで接続します。RX黄色点滅、FC緑点滅、端赤点灯になります。その後、RXが緑黄色の点滅、FC緑点滅、端赤点灯のWiFiアクセスポイントになります。（参考 : INAV ConfiguratorはWiFiを使用できませんが、そのままでOKです。）
  3. INAV Configuratorの右上の通信ポートを、Windowsの[Start]を右クリックし[デバイスマネージャー]-[ポート]-[USB シリアル デバイス (COMx)]のポート番号に合わせます。
    （[USB シリアル デバイス (COMx)]を右クリックし、[プロパティ]-[ポートの設定]でビットレートをINAV Configuratorの値に合わせる必要は無いです。）
    ※ COMポートの速度は、115200、57600bpsでは無く、38400bps以下の方が良いと思われます。CLIで文字化けが発生する速度はNGです。
  4. [ファームウェア フラッシャー]で次のように設定し、[ファームウェアを選択[Online]]をクリックします。
  • FCボード : NEXUSX （執筆時点ではNEXUSXRはありませんでした）
  • ファームウェアバージョン : 最新のstableを選択（執筆時点 : 9.0.1 - NEXUSX - 2026-2-14 7:40 (stable)）
  • 再起動シーケンス : off
  • チップメモリの完全消去 : RotorFilghtから書き換える初回は必ずon。メジャーバージョンを変える時はon。マイナーバージョンアップはoff。事前にdiff allで設定をバックアップしておくが、完全消去をしなければ一部を除き設定が残る。
  • 伝送速度の手順選択 : off
  • 未検証リリースを表示 : off
  1. [ファームウェアの更新]をクリックします。

USB接続エラーで書き込みが始まらない場合

INAV画面の右上にDFUと表示されますが、"USBデバイスへの接続に失敗しました!"と表示され、Firmwareの書き込みが開始されませんでした。
原因は、デバイスマネージャーで「ユニバーサル シリアル バス デバイス」に"STM32 BOOTLOADER"が表示されないためです。

INAV Configuratorの画面では、対策としてZadigを案内しています。

接続に失敗している状態で、デバイスマネージャーに"STM32 BOOTLOADER"が不明なデバイスとして表示されている場合は、NEXUS-XRはDFUモードになっていますが、Windowsが正しいドライバーを認識していない状態です。この状態でZadigを起動して"STM32 BOOTLOADER"に対して、WinUSBドライバをインストールすると、デバイスマネージャーで「ユニバーサル シリアル バス デバイス」に"STM32 BOOTLOADER"が表示されます。この状態でINAV Configuratorを起動するとDFUモードで接続され、ファームウェアの更新ができるようになります。

接続に失敗している状態で、デバイスマネージャーに"STM32 BOOTLOADER"が不明なデバイスとして表示されていない場合は、ドライバが競合している可能性があります。私のPCではThrustMasterのGuillemotのドライバーが競合していました。Zadigなどで一瞬"STM32 BOOTLOADER"が表示されますが、Guillemotのドライバーが復活し消えてしまいます。このように、ZadigやImpulseRC_Driver_Fixer.exe で改善しない場合もあります。

【重要】ZadigやImpulseRC_Driver_Fixer を使用する前に、Windowsの復元ポイントを作成し、失敗した場合に元に戻せるようにしていてください。

対策

  1. 別のPCを使用する。
  2. ThrustMasterのGuillemotのドライバーを消す。

詳細

ファームウェアの更新をクリックしてもDFUに切り替わらない場合

INAV Configuratorで[接続]し、CLIで"dfu"コマンドを実行してDFUモードにしてから、ファームウェアフラッシャーをクリックしてください。

4. INAV Configuratorによる設定

末尾*が変更した設定です。

1) 起動

INAV Configuratorを起動し、NEXUS-XR(FC)をUSB接続し、右上の[接続]。

2) Default values

次をクリック。

  • [Airplane with a Tail]

3) Receiver wizard

次のように設定し[Next]。

  • Receiver Serial Port : UART5 （受信機が無いNEXUS-Xの場合は、UART1）
  • Receiver Protocol : CRSF

4) GPS wizard

次のように設定し[Next]または[Skip]（Skipを選択すると後でwizardで設定できるらしい）。この後、FCが再起動し、飛行機の絵が表示される。（GPSをAポートに接続する場合は、UART4、115200、UBLOX(GPSの仕様に合わせる)を選択）

  • GPS Serial Port : None

5) [アライメント]

FCの搭載方向を設定し[保存して再起動]。左の[ステータス]でFCを傾け機体が正しい傾き方向になっているかを確認。

6) [キャリブレーション]

FCの方向を6方向に変える度に[水平キャリブレーション]をクリックし、最後に[OK]-[保存して再起動]。1回もキャリブレーションをしていないと、Angle/Horizon/Acro modeでのStabilizerが機能しません。

キャリブレーションする時に本体を密着させる机は、水準器で水平を出しておきます。天板の裏面も使えると、アンテナ側を下にするとき便利です。

7) [ミキサー]

サーボの割り当てを確認。変更は"サーボミキサー"の"入力"で行う。初期値から変更なし。

プラットフォーム設定

  • プラットフォームタイプ : Airplane
  • Motor direction : ノーマルモーター用/プロップイン構成
  • Control Profileは、Mixier Profileのインデックスと同じインデックスを使用します : off

ミキサープリセット

  • Airplane

タイマー出力

  • Timer 1 : MOTORS
  • Timer 2 : AUTO
  • Timer 3 : AUTO
  • Timer 4 : AUTO

出力マッピング

モーターミキサー

  • Throttle[T] : 1
  • Roll[A] : 0
  • Pitch[E] : 0
  • Yaw[R] : 0

サーボミキサー（サーボ:入力:重み(%):速度(10us/秒):有効）

  • 1 : Stabilized Pitch : 100 % : 0 (10us/秒) : Always
  • 2 : Stabilized Roll : 100 % : 0 (10us/秒) : Always
  • 3 : Stabilized Roll : 100 % : 0 (10us/秒) : Always
  • 4 : Stabilized Yaw : 100 % : 0 (10us/秒) : Always

2エルロンサーボの場合でも、EdgeTXでは1ch分のAileronだけ出力し、上記の2と3のようにINAV側で2サーボに振り分けます。NEXUS-XRの端子にはS1=1、S2=2、S3=3、TAIL=4に対応します。

NEXUS-XRをINAVにした場合、RPM=S6(Servo 5)、TLM=S7(Servo 6)、AUX=S8(Servo 7)に割り当てられます。なので、これらの端子にサーボなどを付ける場合は、[新しいミキサールールを追加]でServo 5~7を追加し、入力に送信機のチャンネルを割り当てます。なお、UART 1と2は無効にする必要があるらしいです。

S1~9とタイマー1~4の割り当ての変更はできません。ESCをDShotにした場合、ESCと他のサーボのタイマーは異なるものにします。


8) [出力]

次のように設定し[保存して再起動]。

設定

  • モーターとサーボ出力 : off -> on *
  • ESCプロトコル : STANDARD
  • サーボリフレッシュレート : 50Hz
  • アーム後にモーターを回転させない : on （7.参照）
  • モーターアイドリング出力 : 5.0 % -> 0.0 % *（7.参照）
  • スロットルスケール : 1.00
  • モーターポール数(マグネット数) : 14
  • リバーシブルモーターモード : off

サーボ（サーボ名:中央:最小:最大:レート(%):リバース:出力）

  • Servo 1 : 1500 1000 : 2000 : 100 : off : S1
  • Servo 2 : 1500 1000 : 2000 : 100 : off : S2
  • Servo 3 : 1500 1000 : 2000 : 100 : off : S3
  • Servo 4 : 1500 1000 : 2000 : 100 : off : S4

サブトリムとエンドポイントは、ここで設定します。送信機側は、サブトリム0、エンドポイント最大、Inverted Offにしておきます。その後、次の手順で調整します。

  1. ホーンとロッドが90度になるようにロッドの長さを調整します。
  2. ホーンとロッドが90度になるように中央値を調整します。値を変えたら[保存]をクリックすると反映されます。
  3. 送信機のスティックを最大舵角にした時に、必要な最大舵角になるように、最小と最大を調整します。

別の方法 : 送信機側で調整し、そのConfigurator側の値を中央、最小、最大値に設定し、送信機側を戻す方法もあります。リバースを設定した場合は、送信機と逆側を設定します（送信機で2000μs側にスティックを操作したら、最小値を変更する）。

  1. 飛行して送信機のトリムを調整します。
  2. スティックをニュートラルにした状態で、INAV Configuratorのこの画面の各サーボのパルス幅をメモし、その値を中央値に設定します。
  3. 送信機のトリムを0に戻します。

9) [基本設定]

次のように設定し[保存して再起動]。

センサー & バス通信

  • 加速度センサー : ICM42605
  • 磁気センサー : なし
  • 気圧センサー : SPL06
  • ピトー管 : なし
  • 距離センサー : なし
  • オプティカルフロー : なし
  • I2C属度 : 400KHZ

その他の機能

  • CPUベース シリアルポート 有効 : off
  • ナビゲーションとテレメトリー用のGPS : off （GPSを使用する場合はOn）
  • テレメトリー出力 : on （テレメトリーを使用する場合はOn）
  • リバーシブルモーター(リバーシブルESC用) : off
  • アナログRSSI信号入力 : off （NEXUS-XRは、受信機からRSSIが送られるので、OffでOKです。）
  • マルチカラーLEDストリップサポート : off
  • OLEDスクリーンディスプレイ : off
  • Blackbox フライトレコーダー : on -> off * （NEXUS-XRはSDスロットが無いので、256MBしかログを取れない)
  • モーターとサーボ出力を有効 : off -> on *
  • CPUベース SPI : off
  • OSD : off
  • エアーモードを常時使用 : on -> off * （OnだとManual時にArmした時にサーボがうなります?）
  • 固定翼機の発進モードを常時有効化 : off （これは手投げ後にスロットルを有効にするモードのようです?）
  • TXスティックコマンドによるプロファイル選択 : on -> off * （特殊なスティック操作であらかじめ決めておいた設定に切り替える機能。）
  • スロットル電圧補正 : off
  • Battery Profile 自動選択 : off
  • 固定翼機の連続トリムサーボ : off  （機体が水平の時に自動的にトリムを修正して、ニュートラルで水平飛行する機能のようです。）
  • ジオゾーン : off

電圧 & 電流センサー

  • バッテリー電圧監視 : on
  • 電圧メータータイプ : ADC
  • アラームとテレメトリーに使用する電圧源 : Raw
  • 電圧補正値 : 2474
  • バッテリー電圧 : 0.02
  • バッテリー電流監視 : off
  • 電流メータータイプ : ADC
  • 電流計スケーリング表示 : 400
  • ミリボルト単位のオフセット値 : 0
  • バッテリー電流 : 0.00

電圧補正値、電流計スケーリング表示、ミリボルト単位のオフセット値の調整は、次の記事の「4. INAV Configuratorの設定」を参考にしてください。

バッテリー設定

  • セル数(0=自動) : 0
  • セル数を検出するための最大セル電圧 : 4.25
  • 1セルあたりの最小電圧 : 3.3
  • 1セルあたりの最大電圧 : 4.2
  • 1セルあたりの警告電圧 : 3.5
  • バッテリ容量ユニット : mAh
  • バッテリ容量 : 0
  • 警告容量(残%) :
  • 限界容量(残%) :

シリアルジンバル

  • ジンバル感度 : 0
  • パン・チャンネル(Yaw) : 0
  • チルト・チャンネル(Pitch) : 0
  • Roll・チャンネル : 0

ヘッドトラッカー

  • ヘッドトラッカータイプ : なし
  • ヘッドトラッカーパン動作比率 : 1.00
  • ヘッドトラッカーチルト動作比率 : 1.00
  • ヘッドトラッカーRoll動作比率 : 1.00

10) [フェイルセーフ]

初期値から変更なし。

設定

  • 信号消失後から回復までの保護時間[デシ秒単位(ds): 1=0.1秒] : 5 ds
  • 手順 落下(Drop) : off
  • 手順 着陸(Land) : on
  • 着陸時に使用されるスロットル値 : 1000 us
  • フェイルセーフ時にモータを停止するまでの遅延時間[デシ秒単位(ds): 1=0.1秒] : 200 ds
  • Return to Home (RTH) : off
  • 何もしない : off
  • ホームに近い場合、代替フェイルセーフ最小距離手順を使用 : off
  • フェイルセーフ最小距離 : 0 cm
  • フェイルセーフ最小距離手順 : DROP

11) [PIDチューニング]

初期値から変更なし。PIDは、飛行させて必要があれば調整します。Blackboxに姿勢と操舵のログを記録し、操舵と姿勢信号波形を見てPIDを調整している人もいるようです。Auto Tuning機能もあるようです。マルチコプター&Betaflight用では、この調整を補助する有料ツールがあります。

12) [受信機]

INAV Configuratorの右上の[切断]。NEXUS-XRのUSBを外し、送信機の電源を入れ、NEXUS-XRのUSBを接続。INAV Configuratorの右上の[接続]。これでスティックやスイッチが反応しているかを確認。

13) [モード]

好みのスイッチに機能を割り当てます。

Arming

  • ARM : CH5 : 1700 ~ 2100 *

Flight Modes

  • HORIZON : CH6 : 900 ~ 1300 *
  • MANUAL : CH6 : 1700 ~ 2100 *

上記設定に無いポジションがANGLEになります。

  • ANGLE : 一定以上は傾かない（所謂6Gモード）
  • HORIZON : 小舵角ではANGLE。大舵角では姿勢制限緩和（Acro的な動き）。
  • ANGLE : ジャイロ（各加速度）のみの制御
  • MANUAL : 制御なし

Navigation Modes

  • NAV RTH : CH8 : 1700 ~ 2100 *

Misc Modes

  • HOME RESET: CH12 : 1700 ~ 2100 *    // yaapu/HorusMappingWidget の Home Resetにも使用します。
  • BLACKBOX : CH11 : 1700 ~ 2100 *

14) [Blackbox]

[基本設定]-[その他の機能]で「Blackbox フライトレコーダー : on」にした場合

Blackbox設定 

  • Blackbox フライトレコーダー :　on -> off*
  • Blackboxログデバイス : On-board dataflash chip
  • ログに記録する飛行ループの反復の一部(ロギング率) : 1/2(50%) -> 1/32(3%) （固定翼機は1/32で十分）

Blackboxフィールド

  • ナビゲーション加速度センサー : off
  • ナビゲーション推定位置 : on
  • ナビゲーションPID : on
  • コンパス : on -> off * （NEXUS-XRはUARTしか無いので、コンパスを使用できません。）
  • 加速度センサー : on
  • 姿勢 : on
  • RCデータ : on
  • RCコマンド : on
  • モーター出力 : on
  • ジャイロRAW（フィルタリングなし） : off
  • ジャイロノイズピーク周波数（ロール） : off
  • ジャイロノイズピーク周波数（ピッチ） : off
  • ジャイロノイズピーク周波数（ヨー） : off
  • サーボ出力 : on

10分くらいの飛行で130MBになりました。PCへの転送は非常に遅く小一時間掛かりました。このファイルはバイナリファイルなので、テキストエディタで見ることはできません。

5. 送信機の設定

  • 送信機の出力のサブトリムは0、エンドポイントは±100、リバースはOffのままにします。サブトリム、エンドポイント、リバースは、INAVの出力で設定します。これはINAVがこれらの値を加味して制御信号を出すためです。例えば、送信機でサブトリムを1520usと設定し、INAVのセンターを1500usとすると、INAVは1500usがニュートラルとして姿勢制御を行ってしまいます。

  • INAVはArmしないとスロットルをハイにできません。なので、ESCのキャリブレーションは、INAV Configuratorの出力タブで行います。

  • Armするときは、機体を水平にした状態で行います。そうしないと、機体を水平に戻そうと舵が打たれる場合があります。

Mixes

  • CH5 : Name : Buzzer、Source : SG、Weight : 100%、Offset : 0%、Switch : -、Curve : Diff, 0%
  • CH11 : Name : INAVLG、Source : L03、Weight : 100%、Offset : 0%、Switch : -、Curve : Diff, 0%    // INAV LogRec

Logical Switches

  • L01 : Function : a>x、V1 : Thr、V2 : -95、AND switch : -、Duration : 0.0s、Delay　:-    // スロットル-90以上
  • L02 : Function : a>x、V1 : LS、V2 : 95、AND switch : SB↑、Duration : 0.0s、Delay　:-    // LS>95(LogRec) && SF↑(Arm)
  • L03 : Function : AND、V1 : L01、V2 : L02、AND switch : -、Duration : 0.0s、Delay　:-    // Logの記録条件

 

6. Windows 11 スマート アプリ コントロール

INAV Configuratorを9.0.1から9.1.1にmsi版でアップデートしたところ、SmartScreen?の警告を無視してインストールはできたのですが、Smart App Control(SAC)により、起動がブロックされました。[フィードバックの送信]で問題が無いことをMicorsoftに報告したのですが、起動できません。そこで、[スタート]-[設定]-[プライバシーとセキュリティ]-[Windowsセキュリティ]-[アプリとブラウザの制御]-[スマート アプリ コントロールの設定]で[オフ]にすると、INAV Configurateorが起動しました。その後、暫く経過した後はSACをオンにしても起動するようになりました。Microsoftへの報告で制限が解除されるのに、少し時間が掛かったようです。

7. 「アーム後にモーターを回転させない」設定の動作

GPSを有効にしている場合、GPSの受信ができないとArmをしてもThrottleが有効になりません(=Armができません)。iNavFlight / OpenTX-Telemetry-Widget を入れていると、GPSが受信できた時に"Ready to fligh"と音声が出るので、それからArm SWを操作します。

マルチローター以外は「アーム後にモータを回転させない」は"ON"が推奨値です。

アーム後にモータを回転させない モータアイドリング出力[%] Arm+Thr=0 ⇒ Thr=H Arm+Thr=H ⇒ L ⇒ H
ON 0.0 Stop ⇒ H Stop ⇒ Stop ⇒ Stop
ON 5.0 Stop ⇒ H Stop ⇒ Stop ⇒ Stop
OFF 0.0 Stop ⇒ H Stop ⇒ Stop ⇒ Stop
OFF 5.0 5% ⇒ H Stop ⇒ Stop ⇒ Stop

余談 : GPS搭載ヘリ FLYWING FW200 はGPS未受信でも飛行できます。GPS未受信でArmした場合は、RTH機能は働きません。これは、GPSが受信できない屋内でも飛行できるようにするための仕様です。

8. その他

  • INAVはINAVの初期化が終了した後にDisarmed状態からArmに入れるまでは、ESCに信号を出さないようです。なので、HobbyWing Skywalk ESCは、PPMの信号が来ないというエラーを示す音が8回した後にセル数認識に入ります。

9. 関連記事

10. 参考情報

 

 

2026年4月10日 (金) R/C | | コメント (0)

RadioMaster NEXUS-XR & BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS Bind テスト

1. 前置き

RC飛行機の位置を送信機で地図上に表示するために、RadioMaster NEXUS-XR と BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G (Express Long Range System)を手に入れました。双葉とRadioLink以外で技適があるTelemetry送受信機は殆ど無いので、技適があるNEXUS-XRは貴重です。技適を取ってくれた人に感謝します。RadioMasterの他の受信機やTXモジュールや送信機も技適を取ってくれると嬉しいのですが．．．⇒ ER8の技適が取られ販売が開始されました。10.余談参照 [2026/08/22]

ここでは、これの検品のためにBindをしてサーボが動くことを確認したので、その手順を紹介します。
使用する送信機は、RadioMaster TX16S Mark II 4IN1です。

2. 送信機モジュールのELRSのVersionの確認

ELRSは、送受信機のメジャーバージョンが一致している必要があります。そこで、TX Moduleに付属しているManualに従い、送信機モジュールのVersionを確認します。

1) 購入時のVersionの確認

  1. 送信機にELRS Moduleを取り付け、ELRSのアンテナを取り付け、送信機の電源を入れます。（注意 : アンテナを取り付けないで電波を出すと、出力段が壊れるとManualに赤字で書いてあります。）
  2. [MDL]を長押しして、ELRSを使うモデルを選びます。
  3. [Model Settings]で、[Internal RF]をOFFにし、[External RF]を次のように設定します。
  • Mode : OFF -> CRFS
    • Baudrate : 400k -> 921k（この値は、TX Moduleに付属しているManualのP.6に記載してある値です。Packet Rate F1000を使用する場合は、400kより大きい値が必要と書いてあります。）
  1. [SYS]-[TOOLS]-[ExpressLRS]でelrsV3.luaが起動します。[BIND]の下にVersionが表示されます。(elrsV3.luaは、EdgeTX 2.11.5 2026/02/24に付属していたものです。）
    Versionは、次のように表示されました。ISMなのでFCCバージョンです。
  • master ISM2G4 : 8252df

問題

Versionが"master"と表示されました。工場出荷のmasterという意味なのかもしれませんが、それがどのVersion番号に相当するのかが不明です。Manualには3.3.0と書かれていました。しかし、表示されないのは不安なので、受信機のVersionを調べ、それに合うFirmwareにUpdateしました。

余談

  • ManualにはBETAFPV official websiteから"elrsV3.lua"をDownloadするように書いてありますが、Official siteのSupportには、古いELRS.luaのリンクしかありません。検索するとV3も見つかるのですが、古そうなので使いませんでした。
  • ExpressLRS 4.0からは、elrs.luaになり、特定のバージョン用のluaでは無くなるそうです。
    Installing the Lua Script : ExpressLRS
    https://www.expresslrs.org/quick-start/transmitters/lua-howto/

2) FirmwareのUpdate

  1. 次のサイトから[Run WebFlasher]-[Transmitter]で次のように入力し[Next]。
    ExpressLRS （公式）
    https://www.expresslrs.org/
  • Firmware Version : 3.6.3（受信機のメジャーバージョンに合う最新版です。4.0.0の1つ前のようです。）
  • Hardware Vendor : BETAFPV
  • Radio Frequency : 2.4GHz Transmitter
  • Hardware Target : BETAFPV 2.4GHz Nono TX V2
  1. Transmitter Options で次のように設定し、[Next]-[Download]でFirmware File(ELRS-v3.6.3-betafpv.tx_2400.nanov2-FCC-default.bin)をPCにDownloadします。設定は全て初期値です。[*1]
  • Bind Phrase :
  • Region : FCC [*1]
  • WiFi SSID :
  • WiFi Password :
  • Flashing Method : Local Download
  • Advanced Settings
  • WiFi "auto on" interval : 60 seconds
  • TLM report interval : 240 milliseconds
  1. 送信機の[SYS]-[TOOLS]-[ExpressLRS]-[WiFi Connectivity]-[Enable WiFi]でWiFiモードにし、PCでExpressLRS TXのWiFiアクセルポイントに接続し（"自動的に接続"はチェックしません）、セキュリティキーにexpresslrsと入力します。すると、Webブラウザが起動しIPアドレス10.0.0.1が表示されます。（PCにインターネット接続している有線LANがある時は、表示されないのでURL欄に10.0.0.1と入力して下さい。）
  2. Webブラウザ画面の[UPDATE]-[FLASH FIRMWARE FILE]で先ほどダウンロードしたファイルを選び、[開く]でアップデートが始まります。"Update Succeeded"、"Update complete. Please wait for a few secomds while the device reboots"と表示が出るので[OK]します。
    （Wi-Fiが切れるので、再びWebブラウザで接続する場合は、送信機側のWi-Fiを有効にして、PC側から接続してください。）
  3. 送信機の[RTN]-[RTN]でelrsV3.luaの画面に戻ると、アップデートされたバージョンが表示されます。
  • 3.6.3 ISM2G4 : 288efe

[*1] 日本の技適を満足するためのExpressLRSの設定情報がありません。総務省に登録された認証情報には、74M2FD1 2405.4~2478.4MHz 1MHz Spacing. 74CH 0.5mW/MHzと書かれており、The Worse Case Power Setting Parameter under 2400~2483.5MHz BandのTest Software setting valueがCH00、CH39、CH78ともに25mWと書かれています。
https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet2?PageID=jt01&ATF=151973005
メーカー出荷のデフォルトのFirmewareの設定で認証されたと解釈するのなら、工場出荷時のFCCバージョンで初期値より大きな出力設定をしなければ良いということになります。一方、Test settingは、25mWと記載されています。但し、変調がGFSKでありLoRaではありません。変調方式が変わるとパワーも変わる可能性があります。なので、LoRaでも25mWとは断定できません。工場出荷のTX Power 50mWでも、Dynamic PowerをDynにすると、実用の距離では25mWになります。25mWでDynamic Power offの方が良いのかも知れません。25mWだと事前に電波の空きを探るLBT(Listen-Before-Talk)(CE)にしたいところですが、FACILITIES AND ACCREDITATIONは、A2LA、FCC、ISEDとなっているので、LBTを選ぶべきではないのかも知れません。

  • 微弱無線局はなぜ電界強度で決まるのか――100 m・15 μV/mから3 m基準へ、自作者には測りにくい免許不要の境界 : LoPRA Lab
    https://note.com/lopra_lab/n/n03787fd4ac66
    日本は科学的な基準ですが、米国は運用面を考慮しています。スペクトラム拡散だとさらにややこしい。

[2026/08/20] BETAFPVのサポートに問い合わせた回答です。

  1. FCC/LBTについては、どちらでも良いとのことです。LBTは妨害を軽減するが、操縦の応答性は若干悪くなりとのこと。
    You could use FCC (ISM2G4) in Japan. Both are OK. LBT reduces interference, but inserts a channel detection delay before each transmission, which is detrimental to remote control response.
  2. TX MAX Power については、25mWとの回答を得ました。mustやshallでは無いところが突っ込みどころですが、回答してくれたのはありがたいです。約数営業日で回答してもらえました。このようなことは、日本の販売店も設定情報を出すべきだとは思います。25mWを越える出力を出すと、Futaba等他のRCシステムに悪影響する可能性があるかも知れません。以下、回答の原文です。
    We recommend using a maximum TX power setting of 25mW. This is the most stable option and helps reduce interference with other devices.

次の古い製品では「RF output power: 0.3mW/MHz 20mW MAX (Japan MIC version)」と書かれています。V2は、上記の通り0.5mW/MHzで25mWなので、初代より若干電波が強い条件で認証されたようです。

BETAFPVはまだ良い方で、総務省の認証データの測定条件にmW情報を公開しているのですが、他のメーカーはそれが無いので不親切です。でも、同じExpressLRSの変調仕様の製品なのだから、他社も20~25mW以下が妥当だと思います。

25mWだと心配な方へ

次の警告Luaを入れておくと良いでしょう。電波が届かなくなる前に警告を音声や振動で伝えてくれるので、回避行動を取ることができます。

参考 : 出力と距離の関係

  • ExpressLRS in 2026: Setup Guide, Range Testing, and What Actually New : By David : UAV Model : 2026/07/21
    https://blog.uavmodel.com/6124-2/

  • Packet Rate: How Fast Your Radio Talks to the Receiver : By David : UAV Model : 2026/05/22
    https://blog.uavmodel.com/expresslrs-packet-rate-and-telemetry-ratio-tuning-latency-vs-range-optimization-2026-guide/

  • ExpressLRS range test with HappyModel EP1 RX : Jamie Carl : 2023/05/21
    https://www.facebook.com/groups/636441730280366/posts/1199780820613118/
    250Hz Dynamic Power で 8.45km離れても25mWだそうです。

  • Long Range Competition : ExpressLRS
    https://www.expresslrs.org/info/long-range/
    25mW 150Hzで3.5kmです。

  • How LoRa (ExpressLRS) Drone Receivers Work : OpenDrone : 2026/07/19
    https://www.youtube.com/watch?v=ssmQkRkXE84
    6:35でLoRa変調がノイズ以下の電波でも復調できる仕組みが説明されています。送信側は、元信号のビットパターンをChirpを乗せたM-ary FSK変調のようなもので変調し、FHSSのRFに乗せます。受信側は、FHSSのRFを復調した信号と、逆Chirp信号を乗算し、FFTで周波数分けをしてビットパターンに復調し、誤り訂正をして元信号を得ます。その乗算時に、ノイズは周波数が変化しているので乗算後も周波数が集中しないが、信号はChirps信号がキャンセルされて周波数が1点になるのでS/Nが向上し、ノイズレベル以下の電波でも復調できるらしいです。FASSTestやDSMXのDSSS+FHSS方式の感度は-95~-105dBmらしいです。LoRaは333Hz Full、500Hzでも-105dBmですから、25mWでもこれらと同レベルの距離は得られると思われます。DSSSではないS-FHSS/FASSTは、これらより劣るらしいので、S-FHSSが使えている環境なら、25mWで逆に距離が延びると思われます。

3. 受信機のELRSのVersionの確認

  1. 受信機にUSB-Cの電源を接続します。
  2. 暫くするとRXが黄色点滅、FGが緑点滅、端のLEDが赤に点灯します。その後、RXが緑主体の黄色の点滅に変わります。その状態でPCからExpressLRS RXのWiFiアクセスポイントに接続し（"自動的に接続"はチェックしません）、セキュリティキーに"expresslrs"と入力して暫くするとWebブラウザが開き、Versionが表示されます。
    NEXUS-XRは、3.5.6 (ee188b) ISM2G4 でした。
    モデル名は、RadioMaster RP4TD-M True Diversity 2.4GHz RX Radiomaster Nexus-XR True Diversity 2.4GHz RX です。

注意

  • 初回のUSB-C電源供給時は暫くLEDが消灯したままで、LEDが点灯するまでにかなり時間が掛かりました。2回目からは、直ぐにLEDが点灯するようになりました。初回はワークファイル等、色々作成しているのかも知れません？ なので、USB-C給電後は、LEDの点灯状態が安定して初期設定が完了するまで、電源を切断しないようにした方が良いです。

余談

  • 受信機に付属のUser's Manualには、ERLS/Rotor Flight共にFirmwareの使用方法が書かれていません。メーカのサイトにも情報が無いです。なので、ネットで調べました。

4. BIND

  1. 受信機のUSB-Cに電源を接続し、2sec間RXボタンを押すとRX LEDが2回点滅になり、BIND Modeに入ります。
  2. 送信機の[SYS]-[TOOLS]-[ExpressLRS]-[BIND]を押すと、RX LEDが青になりバインドが完了します。

RotorFlightの設定を全くしていませんが、サーボが動くことを確認しました。また、受信機を切ると送信機がTelemetry Lostとしゃべるので、Telemetryも機能していると思われます。

余談

  • 2sec RXボタンを押すという情報はRCGroups.comにあったのですが、公式情報を発見できませんでした。
    Radiomaster NEXUS-XR and fixed wing aircraft #9 : RCGroups.com : 2026/02/03
    https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=54589639&postcount=9
  • USB-Cの電源で受信機とFCは動きますが、サーボは動きません。サーボ用電源は、ESCコネクタなどから供給される電源になります。
  • 箱にOfficial manual、Official firmwareのQRコードがあるのですが、その先にNEXUS-XRは無く役に立ちません。

4. BIND ： Binding Phrase

Binding Phraseを使用すると、受信機をBIND Modeにする必要が無いので、便利です。大雑把な仕組みは、PCで送信機と受信機にBINDするための情報を書き込んでおくことで、送受信機の電源を入れるだけで通信できるようにするものです。

5. ELRSの設定値

青字末尾 * : 初期値から変更したところ

BETAFPV 2G4Nano

  • Packet Rate : 250Hz(-108dBm)    // 初期値の250Hzだと通常のRCプロポと同等かそれ以上の通信距離らしい
  • Telem Ratio : Std (1:64) -> 1:16 (546bps) *    // GPS情報を約2sec毎に更新する為。最大約1/250Hz*2=8msの遅延発生
    ExpressLRS Quick Tip: How to fix slow telemetry : Painless360 : 2025/05/27
    https://www.youtube.com/watch?v=Yf_7lPSJOrM
    ELRS Ver.4だと、Telemetryの速度が少し上がり、約1sec間隔でGPS情報を更新できます。
    普通は、初期値のStd (1:64)が良いです。
  • Switch Mode : Wide
  • Link Mode : Normal
  • Model Match : Off -> On * (ID: 1)    // 異なるIDの受信機に接続しないようにする。()内は、現在選択&BIND中のモデルのID
  • TX Power (50mW) -> (25mW)
    Max Power : 50mW -> 25mW *  // 日本では10~25mWです。[*1]
    Dynamic : off    // 初期値はoffです。[*1] 25mWならDynでもOffでも変わりません。
    Fan Thresh : 250mW    // ファンを回す電力を指定するだけで、この出力が発信されるわけではありません。
  • VTX Administrator
    Band : 0ff
    Channel : 1
    Pwr Lvl : -
    [Send VTx]

  • WiFi Connectivity
  • Backpack
    Backpack : On
    DVR Rec : Off
    DVR Srt Dly : 0s
    DVR Stp Dly : 0s
    HT Enable : Off
    HT Start Channel : AUX1
    Telemetry : Off
    Version : ver.unknown

RM RP4TD-M 2400

  • Protocol : CRSF
  • SBUS failsafe : No Pulses
  • Rx Mode : Gemini
  • Tlm Power : 10mW    // 初期値です。[*2]
  • >Team Race
    Channel : AUX7
    Posistion : Disabled
  • Bind Storage : Persistent
  • Model Id : Off -> 1 *   // 異なるIDの受信機に接続しないようにする。受信機毎に重複しない異なる番号を設定。
  • 3.5.6 : ee188b

[*2] Ver.4.1.0ではこの表示が出ません。この表示はPower Amplifierを持った受信機で表示されます。NEXUS-XRはPower Amplifierを持っていないので10mW固定です。Geminiでも2x10mWなので、電波法の心配は無さそうです。なお、BETAFPV Nano TX V2 Module ELRS 2.4G はGemini非対応なので、Geminiは使えません。これができると通信速度が上がるのですが。

TX16S Mark II 4IN1

[Model Settings]-[External RF]

  • Mode : CRSF
  • Baudrate : 400k
  • Status : 250Hz
  • Channel Range : CH1, CH16
    ID is unique
  • Receiver : 0 -> 1 *    // 異なるIDの受信機に接続しないようにする。もし通信できなくなったらWiFiで設定する。

Radio Preparation : ExpressLRS
https://www.expresslrs.org/quick-start/transmitters/tx-prep/
400K (400000bps): for Packet Rates of 250Hz and lower. This setting should work on most Radios and TX Modules.

Model Matching : ExpressLRS
https://www.expresslrs.org/software/model-config-match/

6. ELRSの参考情報

7. 技適の情報

8. 関連記事

9. その他

10. 余談

NEXUS-XRは発熱が大きいです。なので、両面テープの粘着力が少し心配です。もし、粘着力が弱いと感じたら、補強したほうが良さそうです。

技適取得に積極的なRadioLinkが、EdgeTXとExpressLRSや4IN1 Multiを採用して技適を取得すれば、日本でのシェアが拡大すると思うのですが。
https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jk01&NUM_TYPE=1&NUM=&NAM=RadioLink&FOM=&PC=&YAR_FROM=&MON_FROM=&DAY_FROM=&YAR_TO=&MON_TO=&DAY_TO=&RAD=00-00-00-00&TEC=1&TEC=2&TEC=3&TEC=4&TEC=5&TEC=6&TEC=7&DC=0&SC=1#searchlist

[2026/08/08]

RadioMaster ER8の技適が取得されたようです。これはGood Newsですね。
https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jg01_01&PC=220&TC=N&PK=1&FN=260717N220&SN=%E8%AA%8D%E8%A8%BC&LN=56&R1=*****&R2=*****

この受信機はRadioMasterのERS Sensorが使えるらしいです。電流センサもあるので、EdgeTXで電流積算をすれば、機体の電池残量を表示できるかもしれません。yaapu/HorusMappingWidget も使えるかも知れません。
https://radiomasterrc.com/collections/ers-series-sensor

販売店を確認しました。技適取得に動いてくれた店かも知れません。感謝です。技適マークが付いていないものが流通しているので、海外通販などの店から買わない方が良いと思います。[2026/08/22]

[2026/06/27]

双葉から安い6軸ジャイロ+テレメトリー受信機R3306GYが出たようです。日本での実売価格は、NEXUS-XRと同じくらいです。
https://www.rc.futaba.co.jp/products/detail/I00000472
Open Sourceでは無いので、yaapu/HorusMappingWidget を使うことはできないです。

2026年4月 8日 (水) R/C | | コメント (0)

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