RCヘリコプター XK K110Sの設定と調整

安全で丈夫なヘリが欲しいと思い、ネットで評判の良いWLTOYS XK K110Sを購入しました。発売日は2022/08/11らしいです。
https://hitecrcd.co.jp/information/p20220729_k110s/
海外通販のものもS-FHSS方式だとのことでしたので、海外通販で購入しました。日本語取扱説明書は付きません。

1. 初めての人
次の理由により、初心者の人は日本の店で日本語取扱説明書付きで調整済みのものを購入された方が良いと思います。

1) 工場出荷状態の調整精度が低いです。調整するためには、未調整の機体でホバリングする操縦技術が必要です。(私が購入したものは、サーボホーンのニュートラルが出ていない状態でリンケージが調整されていました。ジャイロ基板が曲がって付いていました。)
2) 取扱説明書の英語が難解で誤記もあり、英語で書かれた方法では6軸のキャリブレーションができませんでした。

読みにくい英語の例（RC Groupでは、broken chinglishと書かれていました。）
rocker : 揺り軸=Stickです。
lifting rocker : Elevater or Pitchです。
open the remote control : 送信機の電源を入れることだと思われます。
Charge the helicopter : ヘリの電源を入れることだと思われます。

2. 取扱書の英語の誤記と思われる部分

>6G aircraft hovering mode settings
>1. Open the TX, make sure that the gyro(3D/6G) switch is on 6G OFF position.
⇒6G OFFではなく、6G ONが正しいと思われます。

>2. Charging the helicopter, put the throttle rocker and lifting rocker to bottom after the gyro finish self-checking. Then, red lamp of TX will flash slowly and into 6G hover flight debugging mode.
⇒red lampではなくblue LEDが正しいと思われます。

>Gyroscope calibration
>1. Open the remote control, make sure the throttle stick at the lowest position, 3D switch is in the OFF position.
⇒ネットの記事だと3D ONだと書かれています。でも、どちらでも良い可能性もあります。

>3. Push the throttle rocker, by the hovering of rocker control, the plane landed.
⇒この操作は意味が無いように思え、不要だと思われます。

以上は、次のRC GroupやHeli Freakの記事と実際に操作をした結果から判断しました。
https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32616105&postcount=2
https://www.helifreak.com/showthread.php?t=788189

3. 初期設定と調整

当方も万年初心者ですので、間違っているかもしれませんが、設定と調整方法をメモしました。間違っていれば、コメントをください。

■ プロポの初期設定(Futaba T10Jの例)
1) リバース : スロットルのリバースを解除します。（CH1~4,6はNormalです。）
2) エンドポイント : 100(初期値)にします。
3) トリム、サブトリム : 0(初期値)にします。
4) スワッシュタイプ : H-1(エルロン、エレベータ、ピッチサーボが独立しているタイプ)
5) アイドルアップ、スロットルホールド : 使用するものを有効にします。
6) スロットルカット : 有効にします。
7) デュアルレート : UP側100%、DOWN側75%以上にします。

8) スロットルカーブ

Position	Normal	Idle Up 1	Idle Up 2
1	0%	90%	100%
2	70%	90%	100%
3	70%	90%	100%
4	70%	90%	100%
5	70%	90%	100%

9) ピッチカーブ

Position	Normal	Idle Up 1	Idle Up 2	Throttle Hold
1	-8%	-40%	-40%	-40%
2	+4%	-20%	-20%	0%
3	+16%	0%	0%	0%
4	+28%	+20%	+20%	0%
5	+40%/10.5°	+40%	+40%	+40%

※ Throttle Holdは、リンケージ調整用です。オートローテーション用の設定値ではありません。オートローテーションを使用するなら、Idle Upと同じピッチにします。
※ NormalでPosition3より少し上でホバリングします。この状態でIdle Upに入れるとピッチが0%に近くなるので、高度が下がります。なので、Idle Upに入れる時は、スロットルを直ぐにコントロールする必要があることを意識しておくと良いです。

10) 6G/3D切替スイッチ : CH5に割り当てます。

極性 : Futaba T10Jのサーボ表示で下(2000μsec)が6G、上(1000μsec)が3Dのようです。

確認方法 : 低速でメインロータを回した状態で機体を傾け、6G/3Dスイッチを切り替えます。スワッシュがメインマストに垂直になる側が3D、地面に水平になる側が6Gだと思われます。
（6G=6軸ジャイロモードです。3D=3軸ジャイロモードです。）

11) スロットルホールド : 有効にします。リンケージ調整用です。

※ デュアルレート、エキスポ、スロットルカーブ、ピッチカーブ、スロットルホールドなどは、お好みに応じて変更してください。但し、デュアルレート、エンドポイントを小さくし過ぎると、ジャイロのキャリブレーションモードに入ることができなくなります。

■ バインディング
1) キャノピーを外します。
2) スロットルを下げ、フライトモードをノーマルにして、送信機の電源を入れます。
3) ヘリの電源を入れ、赤LEDがゆっくり点滅したら、基板のボタンを1秒間押します。
4) 赤と青のLEDが点灯したら完了です。

■ リンケージの調整
工場出荷時に調整されているようです。未調整の機体を購入した時のみ調整します。リンケージを回す方向が分からない人は、悪化させる可能性があるので、調整しないでください。

1) 初めての場合はトリムとサブトリムを全て0にし、ジャイロを3Dモードにし、送信機とヘリの電源を入れ、ヘリを水平に置き、調整用に設定したスロットルホールドに入れ、スロットルを中央にします。これでピッチ指令が0度になります。
2) この状態でサーボホーンとリンケージの角度が90度の位置の近くに無ければ、ホーンを外してできるだけ90度に近い位置に取り付けます。
（私購入した機体はこれがずれていて、ピッチを上げると1つのサーボがロックしスワッシュが傾きました。）
3) エルロン、エレベータ、ピッチのサブトリムを微調整してサーボホーンとリンケージの角度を90度に近づけます。
① エルロンのサブトリムを調整して、左右のサーボの角度が同じになるようにします。
② エレベータのサブトリムを調整して、全てのサーボの角度が同じになるようにします。
③ ピッチのサブトリムを調整して、全てのサーボの角度が90度になるようにします。

4) ヘリを水平で平らな台の上に置きます。台に対しメインマストが垂直になるようにしてください。テールブームが台と平行になるように、テールフィンの下に約t2.0mmの板を挟みます。スキッドがフレームから浮いていないか、スキッドが変形していないかを確認してください。浮いていたり変形していたりするとメインマストが垂直になりません。

5) メインブレードを90度曲げてメインマストを回転させ、ヘリの右90度の位置にブレードの先端が来た時と、左90度の位置に来た時の台からブレードの先端までの高さが同じになるように、後方の2つのサーボのリンケージの長さを調整します。

【注意】リンケージを挿入する時、指で片側から強く押し付けるとスワッシュのアームを壊す可能性があります。指で入らない場合は、ラジオペンチなどの工具を使用したほうが良いです。ボールの傷付防止と滑り止めのために、ラジオペンチの先にゴムチューブをかぶせておくと良いと思います。

6) 同様に前後の位置でブレードの高さが同じになるように、前方または後方2つのリンケージの長さを調整します。
【調整するリンケージの選択方法】5)~6)を行う時、2つのブレードの先端の高さが同じ高さに近づく方向のリンケージを調整します。例えば、マイナスピッチになっている場合は、リンケージを長くするので、ロータの先端が高い方のサーボのリンケージを長くします。
7) 5)~6)を繰り返して、前後左右で2つのブレードの高さが同じになるようにします。なお、微調整の範囲ならサブトリムで調整しても良いと思います。（サブトリムを調整するとサーボホーンの90度がずれるので、リンケージが外れない範囲で、ボールリンクの回転角を調整したほうが良いです。）

8) スティックを上下左右に動かして、サーボがロックしたりリミットが掛かったりしていないかを確認します。もし、ロックやリミットが掛かるようであれば、エンドポイントを調整してください。
スロットルスティックのみを上下した時、スワッシュが傾くなら、エンドポイントを調整してください。

【注意】
・店で調整済みのものを購入した場合は、調整しない方が良いです。
・台とブレード間ではなく、メインフレームとスワッシュアーム間の距離を同じに調整する方法もあります。
・スワッシュレベラーを使用する方が正確だと思われます。

■ 3軸ジャイロのキャリブレーション
1) 送信機の電源を入れます。
2) K110Sの電源を入れ、ヘリを水平に置いて静止状態にし、初期設定が終わるのを待ちます。
3) 送信機のジャイロスイッチを3軸モード(3D)にします。（付属取説と異なります。取説と同じでも良いかもしれません。）
4) スロットルとエレベータスティックを下端、ラダースティックを左端、エルロンスティックを右端にします。(ハの字)
5) 青LEDが速く点滅したら、スロットル以外のスティックを中央に戻します。
6) キャリブレーションが終わると、青LEDが点灯し、赤LEDが点滅した後点灯します。

ジャイロ調整でキャリブレーションモードに入らない場合は、デュアルレートをUPにしてください。

■ 6軸ジャイロのキャリブレーション
6軸ジャイロのキャリブレーションは無風が良いです。ジャイロの調整が狂っている場合は、舵を入れ続けないと１点でホバリングできません。操縦に慣れていない人は、広い屋外で粗調整の意味でのキャリブレーションした後に、屋内で微調整の意味でのキャリブレーションをすると良いでしょう。

6軸ジャイロのキャリブレーション
1) 送信機の電源を入れます。
2) K110Sの電源を入れ、初期設定が終わるのを待ちます。
3) 送信機のジャイロスイッチを6軸モード(6G)にします。（付属取説と異なります。）
4) スロットルとエレベータスティックを下端に下げます。
5) 青LEDがゆっくり点滅するまで待ちます。（キャリブレーションモードに入ります。）
6) 離陸して一ヵ所でホバリングしている状態でゆっくり着陸し、スロットルを一番下に下げます。
7) エレベータースティックを下端に下げます。（キャリブレーションデータの保存処理が始まります。）
8) キャリブレーションが終わると青LEDが点灯し、赤LEDが点滅した後点灯します。

推定：一ヵ所でホバリングしている時のジャイロ信号(ヘリの傾き)を平均化して目標値に記憶するのがキャリブレーションの動作なのかもしれません？ なので、ヘリが横滑りしている状態で着陸すると、その姿勢を目標値に設定してしまう気がします？

私の機体は6Gで前に走ってしまったので、屋外で調整し、再度屋内で調整しました。1度調整すると6Gの安定性が増すので、その後の屋内調整が行いやすくなる気がします。

参考：上記と異なる調整方法が記載されています。
ROBINさん：違いはホバリング時に3Dにしていることです。こちらの方が癖が無いので良いのかもしれません？ まあ、どちらでも良い気もします。
https://robin.jp/SHOP/XK-K110S-BNF.html

4. 修理

1) テールブームの交換
テールブームは圧入されているだけなのですが、非常に固いです。抜く方は何とか出来たのですが、新しいものが奥まで入りません。次のようにしました。1~2mm程度入り切っていない気もしますが、妥協しました。
(1) テールブームの周りに輪ゴムを巻いて滑り止めにする。
(2) 受け側を100℃程度に設定したヒートガンで温める。
(3) テールブームの先端をやすりで面取りする。
(4) ごく僅かにテールブームを削る。（やすりが少し黒くなる程度）
テールブームの交換は半田付け作業などが面倒なので、モータまで一体になったアセンブリパーツを買うと楽です。
テールロータのスリップ防止のため、ダイヤモンドやすりとモータ軸を万力で挟んで、表面に僅かな凹凸を付けました。

5. 余談

初心者は、最初に屋外で飛ばすのが良いと思います。芝生の上が良いと思います。

GPSが無いヘリをFutabaで調整するのは初めてだったのですが、Futabaに慣れていないので分かりにくかったです。センター1520μsecの影響は不明です。

6. その他

1) スケールボディ

• 宮前模型店 (マイクロヘリスケール)
  https://scalehelicopter.cart.fc2.com/

2) サブトリムを調整してはいけない？ ⇒ 本当か？？？

• K110S 使いの同志へ送る　やってはいけないこと7選　ラジコン ヘリ RC マイクロヘリ 初心者
  https://www.youtube.com/watch?v=gzNGlQZhfHk

サブトリムに関しては疑問があります。K110Sを含むジャイロ側にニュートラル設定が無いジャイロに関しては、サブトリムの調整が必要だと思っています。

サーボのニュートラルには個体差がありますが、ホーンの角度はリニアに調整できないので、サブトリムを調整しないとニュートラルでホーンとロッドが90度になりません。
送信機のニュートラルにも個体差があります。ジンバルのニュートラルをキャリブレーションできない送信機が多数あります。また、双葉のニュートラルは1520usですが、双葉以外は1500usです。双葉の送信機を使用すれば、サブトリム0で20μs＋製造誤差分ずれます。60度で800μsecのサーボの場合、20μsec×60度÷800μsec＝1.5度のずれになります。サーボホーンの溝が25Tの場合、1T=360度÷25T=により、14.4度単位でしか取付角を調整できます。即ち、1.5度のずれは機械的に調整できません。サブトリム調整しないなら、穴無円盤ホーンか溝無ホーンを使うしかないことになりますが、K110用のホーンは販売されていません。この状態で前記Youtuberなどのサブトリム調整禁止信者の人は、このずれをサブトリムを使わずにどのように調整しているのか不明です。 

各社サーボ駆動パルス
https://fa-tamariba.sakura.ne.jp/sblo_files/kousaku/data/8Ae8ED083T815B837B8BEC93AE83p838B83X.pdf

ＲＣサーボの制御パルス幅とArduinoのServoクラス
https://lipoyang.hatenablog.com/entry/20130108/p1

私は各機器のニュートラルの製造バラツキ、サーボの取付角、ニュートラルのメーカ差を微調整するための機能がサブトリムだと思っています。サブトリムでホーンとロッドを90度に調整しても、問題ないと思っています。

参考：サブトリム調整してはいけないFC

ジャイロ側にニュートラルやエンドポイントの設定があるフライトコントローラーは、送信機側でサブトリムやエンドポイントを設定してはいけないと言われています。例えば、RotorFlightなどは、フライトコントローラー側で設定します。これは、FC側にExpoカーブ等のニュートラルが必要な機能があるためだと思われます。例えば、飛行の結果エルロンサーボのニュートラルが1550μsの場合、TXのサブトリムが0のニュートラル1500μsの状態で、FCのニュートラルを1550μsにすることで、FCのExpoのニュートラルが1550μsにします。これを、TXのサブトリムで1550μsにすると、FC側のExpoのニュートラルを1500μsにして、FC出力を1550μsにすることになり、ExpoのニュートラルとFC出力のニュートラルが合わなくなります。実際の調整では、飛行中にエルロンをTXのトリムで調整し、ニュートラルからずれた量をFCに反映し、TXのトリムを0に戻します。

7. EdgeTX

TX16S Mark II 4IN1での設定は、次の記事を参考にしました。

• XK K110 を EdgeTX (OpenTX) で設定する方法 : 長野県でラジコンを飛ばそう！ : 2021/08/21
  https://www.youtube.com/watch?v=1BwKkFQDYVg
  （サブトリムを使ってはいけないと言っています。どのようにしてニュートラルの90度調整をしているのか不明です。まあ、ある程度90度に近ければ、ピッチの上下によるスワッシュの傾きも小さいから気にするなということなのかも知れません。）

4IN1 Multi TX ModuleのS-FHSSは、送信機と受信機のPWMパルス幅が異なります。送信機の1500µsが受信機の1520µs、送信機の1000µsが受信機の2032µs、送信機の2000µsが受信機の1008µs、になります。詳細は、次の記事を見てください。

• 4IN1 Multiprotocol-TX-module Futaba / SFHSS PWM Pulse Inverted ? : 当ブログ : 2026/05/08
  https://bigarrow.tea-nifty.com/blog/2026/05/post-66b563.html