DIPSによるFPVの継続申請

目視外飛行の継続申請を試みました。前回の申請書を複製して申請書を作成しました。

しかし、2020年9月29日のシステム変更の影響なのか、ログインしたら都道府県名をドロップダウンリストから選択し、手入力の住所欄から都道府県名を消すように案内がありました。
この影響で、機体の使用者情報が消えてしまい、機体と適合情報の再登録が必要になりました。
また、適合情報のフェールセーフに添付資料が必要になったのかも知れません。（マルチロータ機では適合しないエラーが発生しました。固定翼機はエラーが出ませんでした。）
以下、システム変更の影響に対応する申請手順を示します。なお、某航空局から飛行場所関する追加情報の要求があり、申請を通していません。

1. 事前資料準備
フェールセーフ機能の資料を用意します。（プロポの説明書のフェールセーフ機能のページを画面コピーしJPEGにしておきます。）

2. 前回提出資料のダウンロード
DIPSのHPから[ログインへ] : https://www.dips.mlit.go.jp/portal/
申請者IDとパスワードを入れて[ログイン]

[申請書一覧]-[照会編集]-[無人航空機の追加基準への適合性]を表示し、記述内容をpdf等に書き出しておきます。

機体追加基準資料をダウンロードしておきます。添付資料はZIP形式になっているので、展開しておきます。

3. 操縦者の飛行時間の更新
[操縦者情報の登録・変更]-[編集]で飛行時間を更新し[登録]-[OK]-[メニューへ]
所有者名が登録されたら、[メニューへ]で戻ります。

4. 申請書の作成
[申請書の作成(複製)]
複製元の[複製]
「選択した申請書の複製を作成しますか？」[はい]

複製元のデータが表示されるので、変更点である「飛行する期間を入力してください？」の部分に更新する開始日を入力します。（「年間を通じて飛行しますか？」で「はい」を選択すると、終了日は入力できず、1年間の申請になります。）

「地図を作成してください」のところに、複製元の飛行経路名称が表示されますが、それをクリックしても地図は表示されません。しかし、後で最後の「申請書内容確認」の画面から表示することができます。

「機体を選択してください」の[機体選択]で機体の追加削除ができます。
ここで使用者が表示されていなければ、住所システム変更の影響を受けているので、手続きを中断します。

5. 住所登録システム変更に伴う機体の使用者再登録
[無人航空機情報の登録・変更]-[編集]-[登録者情報反映]-[次へ進む]-[次へ進む]-[登録する]で使用者の再登録が完了します。

6. 申請書の作成の再開
[申請書一覧]-[照会編集]-[申請書編集]-[次に進む]-[次に進む]-[機体選択]で、全ての機体を[削除]し（この時追加基準も消えてしまう）、[機体選択]で機体を追加し直します。

[追加基準]で追加基準を入力し直します。(2.でダウンロードしたpdfを見て入力し、添付ファイルを再添付します。)
添付する資料は以下の通りです。
1) カメラ等の装備状況及び映像の表示が確認できる資料（カメラとモニタの写真）
2) 機体の位置や異常の有無等の表示が確認できる資料（モニタの映像）
3) フェールセーフ機能資料（必須ではないはずですが、何故かマルチロータ機はこれがないと適合エラーになりました。固定翼機はエラーが表示されませんでしたが、念のため添付しました。）

7. 申請書の作成の続き
「操縦者を入力してください」の[操縦者選択]で操縦者の追加削除ができます。

「その他特記事項」で添付した前回の承認書は消えています。新たに継続元の承認書の番号に書き換えて、ファイルを添付します。

「申請書情報管理 申請書内容確認」の画面で[申請書の内容は間違いありませんか?]にチェックをして[申請する]。

ここで[キャンセル]し[中断する]を選択すると、途中の状態が保存されます。中断した申請書は、[申請書一覧]から[照会編集]で申請作業を再開することができます。
[照会編集]を押すと「申請書情報管理/申請書詳細」画面が表示されるので、[申請書編集]をクリックします。

8. 飛行場所に関して追加が必要な事項
某航空局では以前と同じ申請内容では認可されなくなりました。追加が必要な主な情報は下記です。

1) 【飛行経路図について】＜申請書作成（２／４） ４．（１）＞
○飛行経路に第三者の立入を防止するための、補助者の位置を図示してください。
※補助者は、飛行範囲をすべてカバーできるように、必要数の人数を配置してください。
2)【土地管理者との調整について】＜修正箇所：申請書作成（４／４）（その他詳細等入力）
第三者の土地や道路上空などを考慮せず、土地管理者や近隣住民等と特別な調整を行わないで無人航空機を飛行させた場合、騒音等、トラブルの原因となる可能性があります。
つきましては、以下の点について申請書を修正してください。
◆各種法令等に抵触しない範囲に飛行範囲を限定してください。
◆飛行範囲における土地管理者等との調整を実施し、以下に係る事項について申請書《その他特記事項》に記載してください。
『土地管理者等名：』・『調整結果：』
※申請者が土地管理者の場合はその旨記載してください。

上記は、航空局の許可さえ取れば良いと勘違いする人が増えてきたことによる対策だと思われます。飛行禁止空域ではないこと、150m未満であること、FPVができる機体本体は200g未満のものしか所有していないことから、航空局の許可は必須でないので、暫く様子を見てから対応を考えます。（飛行場所は、RCクラブの方が管理事務所と住民会の会長さんに話をされている場所です。但し、これを某航空局が許可する条件として認めてもらえるか不明なので、とりあえず今回は取り下げをしました。2020/10/11）

⇒その後RCクラブの方の紙による申請(150m越え)は通りました。空港事務所はRCクラブの状況を理解してくれるようです。FPVの航空局の方は多分だめだと思います。100～200ｇの機体にリモートIDを載せたら重くて飛ばないと思うので、最近はTiny Whoopを飛ばしてます。2021/08/28

9. 河川敷の使用許可
https://youtu.be/Ib5N3LOCBeE

10. 改正航空法
ラジコン技術2021年5月号にやっと掲載されましたが、具体的にどうすれば良いのかは書かれていません。
https://www.kantei.go.jp/jp/singi/kogatamujinki/dai11/siryou3-1.pdf

Room EQ Wizard と Equalizer APO

Room EQ Wizard と Equalizer APO を使用して、PCの音質を調整してみました。調整方法は、マイクとPCで音響特性を測定して、補正フィルタを自動生成し、ソフトイコライザーに設定する方法です。素人でもはっきり分かる差が出ました。

1. 手順
下記に手順をメモしました。ソフトの説明書を理解できなかったので、間違いがあるかも知れません。
https://sites.google.com/view/e-aircra/rew

2. PC環境
1) PC : Asus G73Sw (G73Swのファンの音がうるさいので、測定は別の場所に置いたFujitsu LIFEBOOK AH56/Cを使用)
2) OS : Windows 10 Home 64bit 1909
3) USB DAC : Yamaha DP-U50
4) Amplifier : LXA-OT3 : 雑誌Stereo 2014年1月号の付録, TDA7491HV(for LCD TV, 20W+20W, class-D), OPA2134
5) Speaker : DALI Zensor 1 : 25mm/135mm 2Way, 274mm×162mm×228mm, 4.2kg, Crossover 2.9kHz, Bass reflex 51.5Hz, 6Ω, 86.5dB(2.83V@1m), 53Hz~26.5kHz(±3dB), 25~100W
6) Microphone : miniDSP UMIK-1 : 24bit, 48kHz, 8Hz~20kHz, With unique calibration file
7) 測定ソフト : Room EQ Wizard 5.19
8) 補正ソフト : Equalizer APO 1.2.1

3. 結果
1) 補正前のSPL,Phase特性
表示している位相特性はminimum phaseで、IR delayの補正後のものです。

平均化をしていない一発取りの特性です。騒音があるので、測定ごとに若干の変動があります。

2) 補正目標と補正予測特性
茶色が補正前、青色が目標特性、赤色が補正予測です。

補正はレベルも含め自動設定値のままです。
50Hz以下の目標は茶色の線に合わせるべきですが、乖離が大き過ぎて無視されるので、手抜きをしてます。

3) 補正フィルタ特性
自動で求めたPEQ用のIIR filter特性です。全部で16個生成されました。

4) 補正後のSPL,Phase特性
表示している位相特性はminimum phaseで、IR delayの補正後のものです。

5) 補正前後のSPL特性の比較
茶色が補正前、緑色が補正後です。

DIPは反射の影響だと思うので、これを改善するためには、吸音材やレイアウトなどの改善が必要だと思われます。まあ、この程度だと対策しても効果はEQ補正程には感じないかもしれないです。また、好みの問題ですが、f特は悪くなりますが反射は多少はあった方が良い気もします。
口径135mmの小さなスピーカの割には低域も出ていますね。壁の近くに置いている影響かなとも思います。

6) rePhaseで位相補正
上記結果のグラフはminimum phaseですが、rePahseに取り込んで補正すべき実際の位相は測定の再現性が無く、rePhaseで上手く補正できません。部屋が小さくラックの棚の間に配置している影響により複雑な反射が発生している可能性があります。
位相補正の手順としては、4)の測定結果をrePhaseに取り込んで、手動で特性を補正して位相を補正するFIRフィルタのインパルス応答をEqualizer APOのConvolutionに設定します。遅延が大きいので、映像系やDTMで使うためには、遅延の少ない設定にする必要がありそうです。

4. コメント
校正データ付きUSBマイクに約1万円ほどかかりましたが、素人でも明確に分かる程度の差は出るので、コストパフォーマンスは高いと思います。
スピーカとアンプで3万円弱の廉価な機材ですが、価格相応以上の特性は出ている気がします。
Zensor 1でも低周波数までフラットな特性が得られるので、更に改善するためには、機材より部屋の反射と共振の低減が有効だと思われます。

5. 良い音とは？
良い音には「聞いて良いと感じる音」と「記録されている波形と同じ音」の2つがあるのかも知れません。
記録された波形を聞く機会は殆ど無いので、良い音とは前者の「（先入観を持って）聞いて良いと感じる音」であり、人によって異なると思います。Youtubeの音質比較をしている動画で異なる評価が付くのはこの為だと思われます。よって、他人が良いと言っている情報は、自分にとっては当てにならない情報なのかも知れません。それってあなたの感想ですよね。

一方、Room EQ WizardやrePhaseは「記録されている波形と同じ音」を目指すツールです。記録された波形はREWが発生するTSP(Time Stretched Pulse)信号です。この信号と同じ周波数特性が得られるように調整すれば、「記録されている波形と同じ音」が得られます。
但し、実際は部屋の影響やスピーカの応答特性の影響で、記録されている波形と同じにはなりません。
なので、特性の良いスピーカと定在波の少ない部屋とスピーカレイアウトが必要です。

• 正しいスピーカーの置き方を解説する:創造の館 Technical Report:2025/03/23
  https://www.youtube.com/watch?v=Yh-wnJMEpvU

また、ミキシングスタジオの音響がフラットな特性でなければ、再生環境をフラットな特性にしても原音にはなりません。なので、自分が良いと思えば、それで良いのでしょう。私は周波数特性という先入観を持っているのでフラットにしています。

6. PCを使用しないオーディオ [2021.01.17]
PCで再生しないソースは、DSPで補正する必要があります。しかし、この機能を持ったアンプは非常に高価です。
miniDSPは比較的廉価ですが、別にアンプが必要なので、機器構成が複雑になります。
そこで、Dirac Researchとライセンス契約した、パイオニア、オンキョーのアンプに少し期待したのですが、とても高そうで、手が出ませんね。
https://av.watch.impress.co.jp/docs/news/1300236.html
やはり、miniDSPが手ごろでしょうか？ まあ、miniDSPもDirac Live版は高いです。
https://www.minidsp.com/products/dirac-series/ddrc-24