ラジコン技術2020年6月号/電子書籍/自動操縦

自動操縦の記事に興味があり購入してみました。

1.電子書籍
本で部屋が狭くなるのを抑えることと、欲しい記事を検索で見つけるために、試しに電子書籍を購入することにしました。
探し方が悪いのかも知れませんが、PCで複数の本を全文検索できる電子書籍を発見できませんでした。
更にラジコン技術は文字ではなく画像形式で販売されているので、文字検索ができません。
そこで、ユーザーが多く、第三者が横断全文検索を開発してくれる可能性が他の会社よりは高いamazonで購入しました。
まだ実現はできませんが、画面をOCRでテキストファイルに抽出し、それを探三郎(http://sin3rou.g1.xrea.com/sin3rou.html)などの検索ソフトで検索することを想定しています。

2.電子書籍のPCでの表示
紙に比べて読みにくいです。具体的には。、1)画面が小さくスクロールしないと読めない(15inch 1366x768)、2)パラパラめくりで読みたいところを探せない、3)画像形式なので文字がぼける(解像度不足)、4)Kindle for PCの機能が貧弱、です。
2)～4)はどうしようもないです。1)はA4が実寸以上で表示できる高解像度のモニタを買えば解決するかもしれません。SQRT(297mm^2+(297mm/9*16)^2)/25.4mm/inch=23.85inchサイズの高解像モニタ(4K)が欲しいですね。検索したらJAPANNEXT JN-IPS244UHDRしか見つかりませんでした。27インチだと選択肢が増えますね。

画像形式の電子書籍は明らかに紙媒体より文字の画質(解像度)が落ちます。同じ品質ではないし、原価も安いのだから、紙媒体よりもっと安くしてほしいですね。

音楽はデータ形式の互換性が高く、好きな再生環境で利用することができますが、電子書籍は再生環境が選べずだめですね。しかも、再生ソフトの出来が悪い。困ったものです。

3.自動操縦の記事
ラジコン技術のこの手の記事は情報量が少なく不満が多いのですが、この記事は詳しく書かれているので、良かったです。

なお、同じ情報がhttps://ailerocket.com/rc-plane-autopilot-px4-system/にもあります。

200g以上の機体で自動操縦をするためには、無人航空機の飛行許可が必要になります。FPVの申請とほぼ同じなので、手続は簡単だと思われます。FPVの申請でもRTH(Return to Home)機能などがあるかを記載する必要があります。私のFPVの申請ではRTHが無いので、受信機のfail safeで認可を取っています。

記事ではTelemetryにXBeeを使用していますが、到達距離と操縦系(周波数帯が同じ)との干渉が心配ですね。OpenTXのJumper T16とyaapu / FrskyTelemetryScriptが使えると、操縦系と干渉せず安心な気がします。https://ja.aliexpress.com/item/32971632915.html
但し、問題は受信機のTelemetry電波の技適ですね。需要が少ないから、厳しいかも知れません。スペクトラム拡散方式だから個人での開局申請は難しいと思われます。http://kurutura.blog.fc2.com/blog-entry-15.html
FCCがあるので相互認証(MRA)でだれか認証取れませんかね？
これはD8TではなくD8Rかな？https://robin.jp/SHOP/Fr_D8R2.html

記事のFCはPixhawkです。FirmwareはPX4とQGCです。この他にAPMやMPという選択肢もあるとのことです。いずれも初耳の単語なので調べてみましたが、理解が間違っているかも知れません。
PX4とAPMは姿勢制御Firmware?
QGCとMPは自動操縦Fiemware?
PixhawkはFCのハードウェア https://pixhawk.org/
PX4はPX4で開発? https://px4.io/
QCGはQGCで開発? http://qgroundcontrol.com/
MAVLinkは姿勢制御と自動操縦やその他の間の通信方式? https://mavlink.io/
PX4とQGCとMAVLinkはDrone code projectを使用? https://www.dronecode.org/
APMとMPはArdupilotで開発? https://ardupilot.org/ 発祥はDYI Drones? https://diydrones.com/

私のマルチコプターはBetaflightなので、その親戚のINAVを検索してみました。
https://github.com/iNavFlight/inav/wiki
https://github.com/iNavFlight/LuaTelemetry/

参考
https://create-it-myself.com/research/autoflight-flight-controller-firmware-2019/